затяжных поворотах. Предельное геометрическое положение гусенич-
ной машины по условию вписываемости в поворот определяется тем,
что точка, максимально удаленная от центра масс (ее угловая коорди-
ната относительно продольной оси составляет
θ
г
)
, не должна выходить
за пределы ширины проезжей части
θ
6
[
θ
]
:
[
θ
(
ν, μ, H
)] = arccos(
k
(
t
)
B
2 sin
θ
г
−
H
)
±
θ
г
,
θ
г
= arctg(
B
+
b
г
)
/
(
L
1
±
χ
)
,
где
L
1
— габаритная длина машины;
χ
— продольное смещение полюса
поворота.
При увеличении бокового угла условие
θ
(
ν, t
)
→
[
θ
(
ν, μ, H
)]
явля-
ется ограничением по заносу.
Когда отклонение не превышает предельно допустимого значения,
условие вписываемости выполняется. Ограничение скорости движе-
ния по условиям вписываемости в заданный коридор иллюстрируется
графиками на рис. 9. Отклонение бокового угла машины с увеличени-
ем скорости от 2,5 до 25 м/с возрастает с 1 до 9,5
◦
при коэффициенте
сопротивления повороту
μ
= 0
,
8
(кривая
1
), а при
μ
= 0
,
4
(кривая
2
) —
отклонение возрастает значительно быстрее и достигает 10
◦
при ско-
рости 12 м/с. Предельная скорость движения по условиям вписывае-
мости машины определяется ординатами точек пересечений графиков
3
и
4
с кривыми
1
и
2
. Кривые
3
и
4
характеризуют зависимость до-
пустимого геометрического отклонения бокового угла
[
θ
]
от скорости
движения для двух значений ширины проезжей части дороги.
Рис. 9. Зависимость предельной ско-
рости движения машины от отклоне-
ния направляющего угла
При расчете принято, что ши-
рина проезжей части
Н
1
= 3
,
75
м
(кривая
3
) — это соответствует
первой категории дорог по СНиП
2.05.02–85. При уменьшении ши-
рины проезжей части дороги (кри-
вая
4
,
Н
2
= 3
м, четвертая кате-
гория дорог) допустимая скорость
движения по условиям вписывае-
мости существенно снижается.
Из-за бокового смещения дей-
ствительный резерв ширины про-
езжей части необходимо умень-
шить на
Δ
y
, а угол
β
(
k
д
, α
шт
)
на
угол
θ
. Кроме того, вследствие юза
и буксования гусениц фактическая
кривизна отличается от расчетной
(
k
ф
=
k
p
B/L
).
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 87
