Рис. 7. Спектральная плотность про-
цесса отклонения угловой скорости
быстроходной гусеничной машины
функции отклонения угловой ско-
рости с использованием спектраль-
ной плотности:
σ
2
Δ
ω
=
1
π
∞
Z
0
S
ω
dω
;
Δ
θ
=
±
3
K
θC
σ
Δ
ω
.
При сходимости спектра коор-
динаты и ее производной средне-
квадратичное отклонение курсово-
го угла определяется по формуле
σ
2
Δ
ϕ
=
1
πω
2
∞
Z
0
S
ω
dω
.
Из-за бокового смещения ма-
шины, которое зависит от курсово-
го угла (
Δ
y
=
t
Z
0
V θ
(
V, t
)
dt
)
, дей-
ствительная траектория не совпа-
дает с расчетной. Это несовпадение тем больше, чем выше скорость и
продолжительнее поворот. На рис. 8,
а
показано изменение кинемати-
ческих параметров в процессе поворота при движении со скоростью
10 (
1
) и 15 м/с (
2
), а на рис. 8,
б
— траектория движения. Даже при
постоянном буксовании движителя одному и тому же управляющему
воздействию соответствуют различные траектории движения центра
масс, зависящие от скорости и свойств грунта. В наибольшей степени
это явление сказывается на условии вписываемости при движении на
Рис. 8. Изменение кинематических параметров и траектория движения маши-
ны на затяжных поворотах ограниченной кривизны:
1
—
v
= 10
м/c;
2
—
v
= 15
м/c
86 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
