Рис. 1. Фрагмент осциллограммы с записью изменения кинематических пара-
метров при движении по змейке (грунт — длина полуволны
Δ
S
= 30
м, переда-
ча IV,
α
— угол поворота штурвала;
ω
— угловая скорость;
ϕ
— курсовой угол)
курсовому углу
ϕ
. Динамические характеристики определяются по
качеству переходных процессов входа в поворот, выхода из него и
оцениваются следующими параметрами:
— время запаздывания реакции по угловой скорости
t
з
ω
и по курсо-
вому углу
t
з
ϕ
как промежуток времени от начала перемещения штур-
вала до начала изменения угловой скорости
ω
и курсового угла
ϕ
соответственно;
— быстродействие
t
1
ω
системы как промежуток времени от начала
перемещения штурвала до момента, когда угловая скорость достигнет
установившегося значения.
Обычно при оценке напряженности деятельности водителя в каче-
стве основного показателя рассматривается время упреждения, при ко-
тором обеспечивается точность траектории движения. Применитель-
но к рассматриваемому процессу время, соответствующее требуемо-
му опережению задающего воздействия по отношению к изменению
курсового угла с увеличением скорости, уменьшается. Это подтвер-
ждается исследованием механики управляемого движения гусеничной
машины. Результаты обработки экспериментальных данных приведе-
ны на рис. 2 в виде зависимости
t
з
ω
и
t
1
ω
от скорости движения. Как
следует из рисунка, с увеличением скорости движения время запазды-
вания остается неизменным, а быстродействие системы управления
поворотом снижается.
Если быстродействие рассматривать как показатель сложности ре-
гулирования направления движения, то следовало бы признать, что
управлять движением машины по заданной змейке с неизменной дли-
ной волны тем проще, чем выше скорость. Такое заключение проти-
воречит опыту, так как с ростом скорости уменьшается время прохо-
ждения машиной одного цикла.
78 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
