звена обратной связи, перегрузке гидрообъемной передачи, буксова-
нию гусеницы забегающего борта, по тяговым возможностям и боко-
вому заносу. На основе этих данных и имитационного моделирования
движения машины рассчитывается скорость движения как наимень-
шее по приведенным ограничениям. Полученные результаты стати-
стически обрабатываются, определяются спектральная плотность ско-
рости движения и числовые характеристики функции распределения
по пути.
Реализация такого подхода позволяет не только прогнозировать
быстроходность машины по ее динамическим свойствам, но и ре-
шать обратную задачу повышения скоростных свойств дифференци-
рованным сокращением отдельных ограничений при автоматизации
управления движением. В результате проведенных исследований бы-
ли сформулированы требования к автоматизированной системе, в част-
ности по созданию форсирующего управления, компенсации быстрых
отклонений, сокращению цикличности включения механизма поворо-
та водителем. Получены условия движения без снижения скорости
по приближенной траектории — окружности предельной кривизны
k
=
V
2
/μg
, установлены зависимости для расчета эволюты — ко-
ординат полюса поворота, предотвращающих боковой занос.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. С а в о ч к и н В. А., Д м и т р и е в А. А. Статистическая динамика транс-
портных и тяговых машин. – М.: Машиностроение, 1993. – 320 с.
2. К р а с н е н ь к о в В. И. Основы теории управляемости гусеничных машин.
– М.: МВТУ им. Н.Э. Баумана, 1977. – 82 с.
3. Б л а г о н р а в о в А. А., Д е р ж а н с к и й В. Б. Динамика управляемого
движения гусеничной машины. – Курган: Изд-во КМИ, 1995. – 162 с.
4. П о п о в Е. П., П а л ь т о в И. П. Приближенные методы исследования не-
линейных автоматических систем. – М.: ГИФМЛ, 1960.
Статья поступила в редакцию 15.05.2007
Виктор Борисович Держанский родился в 1947 г., окончил
Курганский машиностроительный институт в 1971 г. Д-р техн.
наук, профессор, заведующий кафедрой гусеничных машин
Курганского государственного университета. Автор 125 науч-
ных работ и 22 изобретений в области динамики управляемого
движения транспортных машин.
V.B. Derzhanskii (b. 1947) graduated from the Kurgan Institute for
Mechanical Engineering in 1971. D. Sc. (Eng.), professor, head of
department for caterpillars of the Kurgan State University. Author
of 125 publications and 22 inventions in the field of dynamics of
the controlled motion of vehicles.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 95
