Для обеспечения своевременной компенсации отклонения напра-
вления движения необходимо также ограничить путь, пройденный ма-
шиной до выхода на обочину дороги,
S
=
ZZ
˙
V t
−
X
t
i
dt,
где
P
t
i
— время, необходимое водителю для оценки отклонения дви-
жения (прогнозирования) и принятия решения, время двигательной
реакции человека, время запаздывания в СУП, время продолжитель-
ности переходного процесса изменения направления движения.
Угол поворота машины уменьшается на
Δ
β
з
=
k
ф
RR
t
˙
V dt
.
С учетом дивергенции, отклонения вектора траектории движения,
ограниченного быстродействием системы, действительный угол пово-
рота машины гораздо меньше расчетного
β
(
k
д
, α
шт
)
и составляет
β
д
=
β
(
k
д
, α
шт
)
−
θ
−
Δ
β
з
−
Δ
θ.
Аналитическую зависимость коэффициента фазовой напряженно-
сти
k
ϕ
от частоты можно определить по передаточной функции упра-
вляемого объекта с учетом динамики системы управления поворотом.
Последнее определяется следующим образом. Как следует из экспе-
риментальных данных, при движении с большой скоростью регули-
рование направления движения осуществляется включением тормоза
поворота. Полное торможение гусеницы (включение тормоза отстаю-
щего борта) осуществляется лишь при сравнительно низких скоростях
движения. Поворот с переменной кривизной при буксующих фрикци-
онных элементах механизма поворота ввиду нестабильности процесса
трения применяется, главным образом, для компенсации увода маши-
ны от заданного направления. При движении с большой скоростью,
когда актуально исследование управляемости и устойчивости по ма-
лодеформируемым грунтам, эффективность таких управляющих воз-
действий незначительна.
Нелинейная характеристика системы управления поворотом опре-
делена в виде функции заданной кривизны траектории
k
з
при устано-
вившемся движении от угла поворота штурвала. Для машины, осна-
щенной системой управления с дискретными свойствами (например,
планетарным механизмом поворота), характеристика является суще-
ственно нелинейной, петлеобразной с зоной нечувствительности и
ограничением координаты (насыщением) (рис. 10). Параметры нели-
нейности следующие: зона нечувствительности
m
= 5
◦
; ширина петли
b
= 17
◦
; ограничение координаты
с
=
k
з
(при учете буксования дви-
жителя
k
зф
= 0
,
10
, а без учета —
k
зт
= 0
,
15
м
−
1
независимо от номера
включенной передачи и соответствует релейной характеристике обще-
го вида с опережающими петлями [4]). Угловая скорость поворота с
88 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
