Рис. 2. Зависимость длительности
процессов от скорости движения
Рис. 3. Зависимость коэффициента
фазовой напряженности от скорости
движения
Исследования показывают, что человек как звено замкнутого кон-
тура управления может сравнительно легко изменить значение дина-
мического коэффициента усиления в соответствии со сложившейся си-
туацией, но ему трудно компенсировать отставание выходного сигнала
по фазе
ψ
ϕ
. В приводе управления поворотом машины нет форсирую-
щих звеньев, которые могли бы способствовать изменению курсового
угла (направления движения) с требуемым опережением; эта функ-
ция возлагается на водителя. Поэтому чем больше фазовый сдвиг, тем
жестче требования, предъявляемые динамической системой машина–
внешняя среда к водителю и исполнительным механизмам системы
управления поворотом. При больших значениях фазового отставания
водитель вообще не сможет вписаться в заданную кривую пути. В
связи с этим критерием сложности управления принимается коэффи-
циент фазовой напряженности регулирования направления движения
k
ϕ
(
V
) =
ψ
ϕ
/π
.
Экспериментальная зависимость коэффициента фазовой напря-
женности от скорости движения при фиксированных значениях дли-
ны волны
Δ
S
приведена на рис. 3. Предельная скорость движения
соответствует значению
k
φ
= 0
,
75
, при котором водитель в принципе
может управлять направлением движения. По этим данным построе-
на зависимость предельной скорости движения от длины волны
Δ
S
тестовой змейки (кривая
1
, рис. 4). На этом же рисунке приведены
экспериментальные зависимости средней скорости движения от
Δ
S
по бетону (кривая
2
) и по грунту (кривая
3
). Из рис. 4 видно, что
ограничение подвижности машины достаточно точно прогнозируется
по коэффициенту фазовой напряженности.
Некоторое превышение ограничений можно объяснить обучаемо-
стью водителя по созданию упреждающего управления при движении
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 79
