Подставляя в приведенное уравнение
dθ
dt
=
dV
Y
dt V
, получаем
θ
с
=
ω
ф
mV
−
V
−
1
P
C
Y i
l
i
P
l,n
C
Y i
+
m
P
C
Y i
dV
Y
dt
.
Первое слагаемое бокового угла, определяется угловой скоростью
ω
ф
и коэффициентом
K
θC
=
mV
−
V
−
1
P
C
Y i
l
i
P
l,n
C
Y i
, зависящим от
скорости. Для гусеничной машины массой 19 т этот коэффициент с
ростом скорости от 10 до 20 м/с экспоненциально возрастет от 0,01
до 0,25. Боковой угол (
θ
c
(
K
θC
))
пропорционален угловой скорости
поворота и возрастает тем быстрее, чем больше линейная скорость.
Вторая составляющая, формирующая боковой угол,
m
P
C
Y i
dV
Y
dt
для
гусеничной машины пропорциональна боковому ускорению
dV
Y
dt
. Для
предельного по заносу бокового ускорения
dV
Y
dt
=
μq
на сухом бето-
не (
μ
= 0
,
8)
вторая составляющая приводит к отклонению бокового
угла на
8
,
34
∙
10
−
2
рад (4,5
◦
), т.е. находится в пределах среднеквадра-
тичного отклонения курсового угла машины, движущейся с большой
скоростью, и существенно влияет на точность траектории.
Случайная составляющая
Δ
θ
определяет необходимый запас, кото-
рый учитывает динамические свойства гусеничной машины как объ-
екта регулирования, необходимость компенсации случайных отклоне-
ний, формируемых взаимодействием гусеничного движителя с внеш-
ней средой и его динамикой, психофизиологические свойства водите-
ля как звена обратной связи и их ограниченность. На рис. 7 показаны
спектральные плотности процесса отклонения угловой скорости
ω
при
движении по дороге с малодеформируемым грунтом для быстроход-
ной гусеничной машины.
Из рис. 7 видно, что с ростом скорости движения частота процес-
са превышает предельные возможности водителя. При движении по
дороге с твердым покрытием число подруливаний на километр пути
n
α
= 96
, в связи этим компенсирующее управление эффективно при
скорости движения
V
6
36
км/ч.
При большей скорости движения управляющие действия водителя
являются ошибочными и приводят к росту отклонения бокового угла и
соответствующему снижению скорости движения по условиям вписы-
ваемости в ограниченный коридор. Числовые характеристики откло-
нения определяются по экспериментальным данным для случайной
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 85
