Рис. 5. Зависимость цикличности
включения механизмов поворота
от скорости движения при слу-
чайном изменении направления
траектории (с учетом вероятности
движения
q
i
по передачам):
1, 2
— система управления поворо-
том с дискретными свойствами (со-
ответственно расчетные и экспери-
ментальные значения);
3, 4
— систе-
ма управления поворотом с непре-
рывными свойствами (соответствен-
но расчетные и экспериментальные
значения)
— движение полностью управляе-
мое, т.е. продольная ось машины со-
впадает с касательной к требуемой
траектории;
— водитель задает упреждающее
управление, не учитывается выполне-
ние им функций звена обратной связи
по компенсации отклонения траекто-
рии.
Действительный процесс управле-
ния значительно отличается от рас-
четного. Цикличность включения ме-
ханизма поворота зависит не только
от вероятностных свойств дорожной
кривизны, но и от требуемой точно-
сти траектории, поэтому число упра-
вляющих воздействий (их частота) су-
щественно отличается от числа пово-
ротов дороги. При движении на за-
тяжных поворотах ограниченной кри-
визны
k
д
k
ф
кривизна траектории
движения гусеничной машины не со-
ответствует дорожной, число включе-
ний механизма поворота существенно
превышает число поворотов дороги.
На рис. 6 приведены результаты экс-
периментального исследования изменения кинематических параме-
тров при движении машины с большой скоростью на затяжном по-
вороте. Механизм поворота машины имеет дискретные свойства. Для
наглядности угловая скорость условно изображена отрицательной. Из
Рис. 6. Изменение кинематических параметров при движении на затяжных по-
воротах ограниченной кривизны
82 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
