Для исследования динамических свойств гусеничной машины с
учетом дискретных свойств СУП необходимо формальное описание
релейной характеристики. В зависимости от способа решения харак-
теристика системы задается в кусочно-линейной форме:
k
з
(
α
шт
) =
0
при
0
6
φ
6
φ
1
;
k
1
при
φ
1
< φ
6
φ
2
;
0
при
φ
2
< φ
6
π
+
φ
1
;
−
k
1
при
π
+
φ
1
< φ
6
2
π
−
φ
2
;
0
при
2
π
−
φ
2
< φ
6
2
π.
При приближенном решении (гармоническая линеаризация нели-
нейной характеристики) управляющая функция определяется по урав-
нению
k
з
(
α
шт
) =
e
−
τ
∙
s
(
q
+
q
0
)
α
шт
,
где
q
и
q
0
— коэффициенты гармонической линеаризации [4], имеющие
вид
q
(
A
) =
2
c
πA
r
1
−
b
2
A
2
+
r
1
−
m
2
b
2
A
2
!
;
q
0
(
A
) =
2
cb
πA
2
(1
−
m
)
при
A > b.
На статической характеристике нет координаты времени, а пе-
тлеобразность характеристики отражает нелинейность координатного
запаздывания реакции. Для учета запаздывания во времени вводится
трансцендентное звено чистого запаздывания
e
−
τS
.
Для машин, оснащенных СУП с непрерывными свойствами (диф-
ференциальный гидрообъемный механизм поворота) угловая скорость
поворота является функцией двух управлений (
α
шт
и
α
пт
) и не зависит
от номера включенной передачи.
Теоретическая кривизна на различных передачах пропорциональ-
на углу поворота штурвала, чувствительность кривизны
∂k/∂α
шт
с
увеличением номера передачи снижается.
Максимальные значения кривизны на
j
-й передаче соответствуют
условию движения без бокового заноса. Характеристика системы, т.е.
зависимость заданной угловой скорости от угла поворота штурвала,
также является существенно нелинейной и содержит зону нечувстви-
тельности, насыщения по расходу и давлению; является петлеобразной
(типа вязкого трения). Коэффициенты гармонической линеаризации
этой характеристики отличаются от рассматриваемой далее [4].
Вторая составляющая фазового угла управляемого объекта опреде-
ляется по дифференциальному уравнению вращательного движения.
90 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
