в противоположную сторону с непрерывно возрастающей скоростью,
пока не изменится знак управления. Такое движение машины предста-
вляется как совокупность периодических бросков из одной стороны
в другую относительно требуемой траектории. Движение машины в
таком режиме оценивается водителем как трудно управляемое. Впи-
сывание в ограниченный коридор достигается снижением скорости
движения. Кроме того, при движении по малодеформируемому грунту
с ограниченными сцепными свойствами боковые ускорения при дис-
кретном управлении приводят к существенным по модулю и быстрым,
некомпенсируемым водителем, отклонениям траектории. Необходи-
мая точность траектории достигается снижением скорости движения.
Для машин с непрерывными свойствами СУП цикличность включения
механизма поворота также связана с необходимостью компенсации
отклонения траектории. В этом случае частота включения механизма
поворота сокращается в 6 раз и составляет 16 на километр пути, а
средняя скорость движения машины увеличивается лишь в 1,3 раза и
составляет 46 км/ч. Это связано с проявлением существенной нелиней-
ности характеристики СУП — насыщения по давлению (ограничение
координаты). При высокой цикличности включения механизма пово-
рота возрастает требуемый поворачивающий момент для преодоления
инерционной составляющей момента сопротивления. Это приводит к
перегрузке гидрообъемной передачи, срабатыванию предохранитель-
ных клапанов, переходу рабочей жидкости в двухфазное состояние
(из-за аэрации, вспенивания или кипения), снижению механической
жесткости характеристики и предельной частоты
ω
пр
= 1
,
3
рад/с при
k
φ
(
ω
) = 0
,
75
(см. рис. 11, кривая
4
).
На основе проведенных исследований предлагается следующая по-
следовательность прогнозирования подвижности гусеничной машины
при криволинейном движении. Исходными данными являются геоме-
трические и упруго-инерционные параметры машины, определяющие
фазово-частотную характеристику: удельная мощность, тяговая харак-
теристика и характеристика СУП, спектральные плотности дорожно-
грунтовых условий движения (кривизны дороги
S
k
(
ω
)
, ее ширины
S
H
(
ω
)
и коэффициента сопротивления повороту
S
μ
(
ω
))
. На основе
обратного преобразования Фурье определяются функции параметров
дорожно-грунтовых условий по пути
k
(
S
)
, H
(
S
)
, μ
(
S
)
.
В дальнейшем определяются параметры нелинейности системы
управления, динамические свойства (
t
з
ω
, t
1
ω
)
гусеничной машины и
водителя, коэффициент фазовой напряженности
k
φ
(
ω
)
, составляющие
угла поворота машины
β
(
k
д
, α
шт
)
, цикличность включения механизма
поворота и частота процесса регулирования направления движения.
Кроме того, вводятся следующие ограничения: по условиям вписыва-
емости, психологическим свойствам водителя, выполнению функции
94 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2
