Для машин с гармонически линеаризованной характеристикой гидро-
объемной передачи системы управления поворотом, а также нелиней-
ной упругостью соединительных валов трансмиссии и рабочих ветвей
гусениц вторая составляющая фазового угла определяется отношени-
ем разности поворачивающего момента и момента сопротивления к
моменту инерции, скоростью движения, геометрической схемой рас-
становки опорных катков, а также податливостью элементов силового
блока. Движение вокруг вертикальной оси описывается дифференци-
альным уравнением четвертого порядка [3]. Фаза реакции машины
определяется по формуле
ϕ
M
(
ω
) =
−
arctg
A
1
ω
−
A
3
ω
3
+
K
ОБ
q
0
(
a
)
ω
4
−
A
2
ω
2
+
A
0
+
K
ОБ
q
(
a
)
при
ω
2
6
E
М
a
1
;
−
π
−
arctg
A
1
ω
−
A
3
ω
3
+
K
ОБ
q
0
(
a
)
ω
4
−
A
2
ω
2
+
A
0
+
K
ОБ
q
(
a
)
при
ω
2
>
E
М
a
1
,
где
A
0
, . . . , A
4
– коэффициенты дифференциального уравнения, опре-
деляемые параметрами конструкции машины и СУП;
E
М
,
a
1
— при-
веденная жесткость системы и момент инерции относительно верти-
кальной оси.
Дифференциальное уравнение вращательного движения машины с
дискретной системой управления поворотом определяется из общего
уравнения при жесткой механической характеристике гидрообъемной
передачи, т.е. без учета ее динамических свойств, а коэффициент уси-
ления
K
ОБ
— определяется по кинематической схеме трансмиссии. По
сравнению с исходным порядок уравнения снижается до второго. Фаза
определяется по формуле
ϕ
М
(
ω
)=
−
arctg
a
2
ω
E
М
−
a
1
ω
2
−
K
ОБ
q
0
(
a
)
A
0
+
K
ОБ
q
(
a
)
−
Δ
l
B
при
ω
2
6
E
М
a
1
;
−
π
−
arctg
a
2
ω
E
М
−
a
1
ω
2
−
K
ОБ
q
0
(
a
)
A
0
+
K
ОБ
q
(
a
)
−
Δ
l
B
при
ω
2
>
E
М
a
1
.
Зависимость коэффициента фазовой напряженности от частоты для
машин с различной удельной мощностью и СУП приведена на рис. 11.
Для машины с низкой удельной мощностью (12,8 кВт/т, кри-
вая
1
) и дискретной системой управления поворотом подвижность
ограничивается значением функции
k
ϕ
(
ω
)
в точке с координатами
ω
пр
= 0
,
8
рад/с,
k
ϕ
(
ω
) = 0
,
75
. При движении по тестовой змейке про-
гнозируемая скорость (км/ч) определяется по формуле
V
=
ω
пр
Δ
S/π
.
Результаты расчета для четырех значений длины полуволны
Δ
S
(20,
30, 40 и 50 м) приведены в таблице. Аналогично прогнозируется ско-
рость для других машин. С повышением на 25% удельной мощности
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 91
