Эти методы разработаны и дают достаточно точные результаты
для сравнительно тихоходных машин и при движении по местности
на деформируемых грунтах. Для скоростных машин подвижность во
многом ограничивается управляемостью. Это свойство характеризует
все аспекты динамики системы “человек–машина–внешняя среда” и
оценивается динамическими, кинематическими и силовыми характе-
ристиками. Динамические характеристики определяются по качеству
переходных процессов входа в поворот и выхода из него, т.е. по реак-
ции машины как управляемого объекта.
В работе В.И. Красненькова [2] показано, что управляемость бы-
строходных машин можно адекватно оценить по фазово-частотным
характеристикам. В работе определены соответствующие зависимости
для линейных систем, а аргументом принята частота процесса, опре-
деляемая параметрами кривизны тестовой “змейки” без учета выпол-
нения водителем функции обратной связи. При движении по трассе
со случайным изменением направления движения частоту процесса
можно определить по цикличности включения механизма поворота.
На основе исследования движения машины как непрерывного мар-
ковского процесса в работе [1] цикличность определена как число
положительных выбросов кривизны нулевого уровня. Для повыше-
ния точности метода необходимо дополнительно учесть результаты
исследования динамики управляемого движения при выполнении во-
дителем функции звена обратной связи по компенсации отклонений.
Интенсификация рабочих процессов при улучшении скоростных
свойств машины влечет за собой применение принципиально новых
конструктивных решений. Полученные дополнительные эксперимен-
тальные данные позволяют уточнить принятые ранее ограничения и
допущения. Это дает возможность дополнять математические модели,
учитывая при этом реальные динамические свойства системы управле-
ния движением, интенсивность изменения и особенности формирова-
ния параметров управления, действий водителя как звена обратной
связи системы и др. Принимая во внимание тенденцию дальнейшего
повышения скоростных свойств задача совершенствования методов
прогнозирования подвижности представляется актуальной.
При исследовании переходных процессов управления поворотом
машины управляемость принято определять при тестовых испытани-
ях, таких как “вход в поворот”, “переставка” и движение по синусои-
дальной траектории — змейке.
Динамические свойства гусеничной машины наиболее полно про-
являются при движении по тестовой змейке. На рис. 1 приведен фраг-
мент осциллограмм, характеризующих изменение угловой скорости
ω
и курсового угла
ϕ
.
Эти данные иллюстрируют существенное запаздывание реакции
машины на управляющее воздействие
α
шт
по угловой скорости
ω
и
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2008. № 2 77
