14 / 17
Рис. 7. Область устойчивости тройного инвертированного маятника
негативных факторов, влияющих на качество проведения испытаний.
В ходе последующих испытаний (второго и третьего) исключались
факторы, оказывающие негативное влияние на получаемые результа-
ты, выявленные в ходе предыдущего эксперимента. Таким образом,
точность экспериментальных результатов повышалась от первого к
третьему испытанию.
Как видно на рис. 7, результаты расчетов и экспериментов оказа-
лись очень близкими. Расхождение “расчет–эксперимент” по отноше-
нию к расчетным результатам для частоты при заданной амплитуде
составило для подавляющего большинства точек не более 5%.
Верхняя граница областей устойчивости для всех трех моделей
определена только расчетом. Получить для верхней границы экспери-
ментальные результаты не удалось. При достижении района верхней
границы практически мгновенно возникали колебания настолько боль-
шой амплитуды, что маятник разрушался по стержневому элементу
третьего звена.
Выводы.
1. Описан трехзвенный маятник из статьи академика
В.Н. Челомея [1] с указанием всех необходимых для выполнения ди-
намических расчетов и решения задачи устойчивости параметров.
2. Создана экспериментальная установка, обеспечивающая возбу-
ждение колебаний, необходимых для решения задачи устойчивости
обращенного маятника.
3. Впервые решена задача устойчивости обращенного верти-
кального положения тройного маятника-демонстратора из статьи
В.Н. Челомея, опубликованной в 1983 г., и получены расчетная и экс-
периментальная границы области устойчивости маятника.
46 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 6