10 / 18
В.А. Горелов, Б.В. Падалкин, О.И. Чудаков
130
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 2
4
1 1
1
кр
1
к к
к
б
к.с
к к
к
2
sin
;
1
;
sin .
x
xi
w
i
i
i
i
i
wi
i
zi
i x i
i zi
xi
i
mV P G P P
J
M S f
R r
m V R P m g
(5)
В системе уравнений (5) приняты следующие обозначения:
i
— номер оси
автопоезда;
m
1
— масса тягача;
1
x
V
— продольное ускорение центра масс тягача;
xi
P
— сила, действующая на корпус тягача со стороны колес
i
-й оси;
G
1
— масса
тягача;
P
кр
— сила на крюке тягача;
P
w
— сила сопротивления воздуха;
к
i
M
—
крутящий момент, подводимый к колесам
i
-й оси;
к
i
m
— масса колес
i
-й оси;
g
— ускорение свободного падения; α — угол наклона опорной поверхности.
Уравнения динамики для активного и пассивного полуприцепов имеют вид:
7
2 2
2
кр кр2
5
к к
к
б
к.с
к к
к
2
sin
;
1
;
sin ;
xi
i
i
i
i
i
wi
i
zi
i x i
i zi
xi
i
m V P G P P
J
M S f
R r
m V R P m g
(6)
7
2 2 кр
2
кр2
5
к к
к.с
б
к к
к
2
sin
;
1
;
1
sin ,
xi
i
i
i
i
wi
zi
i
i x i
xi
i zi
i
m V P
P G P
J
f
R r
S
m V P R m g
(7)
где
m
2
— масса полуприцепа;
V̇
x
2
— продольное ускорение центра масс полу-
прицепа;
xi
P
— сила, действующая на корпус полуприцепа со стороны колес
i
-й
оси;
P
кр2
— сила на крюке полуприцепа;
G
2
— масса полуприцепа.
Силу, действующую на корпус тягача со стороны колес по оси
X
, запишем
как
к к подв
к
1 подв
,
xi
i
i
x i
x
P X L C V V B
(8)
где
C
подв
— коэффициент жесткости подвески в продольном направлении;
B
подв
— коэффициент демпфирования подвески в продольном направлении;
X
к
i
— расстояние от центра масс тягача до оси колес
i
-й оси;
L
к
i
— расстояние от
центра масс тягача до точки крепления подвески по оси
Х
;
V
x
1
— скорость цен-
тра масс автомобиля-тягача.
Аналогично определяются силы, действующие на корпус активного полу-
прицепа, а для пассивного звена зависимость (8) принимает следующий вид:
к
к подв
2
к подв
,
xi
i
i
x
x i
P L X C V V B
где
V
x
2
— скорость центра масс полуприцепа.