Математическая модель прямолинейного движения по деформируемой опорной поверхности двухзвенного седельного автопоезда с активным полуприцепным звеном

7 / 18

Математическая модель прямолинейного движения по деформируемой опорной поверхности…
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 2 127
Рис. 4. Экспериментальные характеристики взаимодействия шины 28,1R26 с грунтом
Подставим в полученное выражение значение Рxr к из уравнения (3) и запи-
шем
к к к к ,
w z M M f P r  
откуда получим
 
к к к 1 .
w z f M P r  
Зависимость φ = f (Sб) получим из графика Sб (Рx) (рис. 4, г ), учитывая, что
.
x z Р Р   Окончательный вид характеристик приведен на рис. 5.
Рис. 5. Характеристики взаимодействия колеса с деформируемым грунтом:
а — тягово-сцепная; б — тягово-энергетическая
Методика использования экспериментальных характеристик при имита-
ционном моделировании прямолинейной динамики одиночного колеса по-
дробно рассмотрена в [9]. Расчетные схемы одиночного колеса при ведущем и
ведомом режимах представлены на рис. 6, динамика колеса при ведущем режи-
ме описывается системой уравнений (4):