повторным заходом ДПЛА на него. Параметры заключений нечетких
правил нечеткого регулятора могут быть установлены при модели-
ровании с помощью редактора ANFIS раздела Fuzzy программного
пакета Matlab (Toolbox Fuzzy, Simulink) c обеспечением грубости и
устойчивости каждой нечеткой модели.
Наличие ветровых возмущений и турбулентного состояния атмо-
сферы приводит к необходимости интеллектуализации управления как
траекторным движением ДПЛА, так и его угловым движением отно-
сительно центра масс.
Для описания номинального движения используется “полная” про-
странственная модель полета ДПЛА в неспокойной атмосфере, при-
веденная, в частности, в [6].
Проекции воздушной
V
и земной скоростей
V
k
на ось нормальной
СК находятся в результате применения матрицы перехода от скорост-
ной СК (индекс “
a
”) к нормальной (индекс “
g
”) и от траекторной
(индекс “
k
”) к нормальной СК.
При наличии постоянного ветра, скорость которого
w(x)
описы-
вается соотношением (1); воздушная
V(
t
)
и земная
V
k
(
t
)
скорости
ДПЛА связаны соотношением:
V(
t
) = V
k
(
t
) + w(x)
(19)
при
ξ
(x)
в (1), равном нулю.
При этом соответствующие проекции задаются как
V
cos
ϑ
a
cos
ψ
a
=
V
k
cos
θ
cos Ψ
−
w
xg
,
V
sin
ϑ
a
=
V
k
sin
θ
−
w
yg
,
−
V
cos
ϑ
a
sin
ψ
a
=
−
V
k
cos
θ
sin Ψ
−
w
zg
,
(20)
где
ϑ
,
θ
и
Ψ
— углы тангажа, возвышения и поворота траектории
соответственно.
Для определения углов атаки
α
и скольжения
β
с учетом ветровых
составляющих воздушной скорости удобно использовать следующие
соотношения:
α
=
−
arctg
V
y
V
x
;
β
= arcsin
V
z
V
,
(21)
Возмущенное движение рассматривается в окрестности опорного
движения, малость отношения параметров которого допускает осуще-
ствление линеаризации исходной, существенно нелинейной модели.
В общем виде линейная детерминированная модель возмущенного
движения записывается в форме
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 1 13
