В отличие от НСУ, обладающих свойством “интеллектуальности в
большом” и имеющих многоуровневую структуру (уровни обучения,
самоорганизации, прогноза событий, работы с базами знаний, фор-
мирования решений, адаптации, исполнительный уровень), нечеткие
регуляторы относятся к системам, обладающим свойством “интеллек-
туальности в малом”. Используемые при их функционировании знания
как средство преодоления неопределенности входной информации, в
частности модели ОУ или его поведения, содержат только уровень
работы с базами знаний и исполнительный уровень (нечеткие регуля-
торы на основе алгоритмов Мамдани–Заде и Цукамото). Кроме того,
нечеткие регуляторы могут иметь способность к обучению (алгорит-
мы Такаги–Сугено или (Т–S)-структуры).
С учетом указанных способностей функционирования ДПЛА ори-
ентация на создание для них обладающих “интеллектом в большом”
НСУ вряд ли может считаться продуктивной. Применение же нечет-
кого регулятора как средства преодоления неопределенности, причем
неопределенности ограниченного типа, в состоянии обеспечить тре-
буемый уровень грубости и стабильную сходимость процессов, что
дает основание считать такой подход более целесообразным. Реализа-
ция указанного подхода основывается на концепции универсального
аппроксиматора. Имея в виду, что нечеткий регулятор
u(
t
) =
S
f
(
•
)
может быть представлен объединением нечетких регуляторов в ви-
де
u(
t
) =
m
i
=1
u
i
(
t
)
, искомое решение целесообразно искать на основе
построения агрегированного нечеткого регулятора с усиленным свой-
ством грубости, в котором, кроме аппроксиматоров четких регуля-
торов, например робастного типа, либо оптимальных, используются
нечеткие аппроксиматоры действующих ограниченных возмущений,
приведенных к входу ОУ, применяемых в качестве компенсаторов этих
возмущений. Отметим при этом, что процесс приведения косвенно
определяемых возмущений к входу ОУ является далеко не формали-
зованным.
Построение каждого нечеткого регулятора в этом случае должно
быть основано на фаззификации ошибки системы или выхода робаст-
ного регулятора (РР). Число входных множеств фаззификации нечет-
кого регулятора выбирается для каждой входной переменной соответ-
ствующего нечеткого регулятора. Такие множества описываются опре-
деленными значениями по уровню (обычно О, Н, П — соответствен-
но отрицательное, нулевое, положительное значения по уровню). Их
формирование в процессе реального полета ДПЛА в виде термов со-
ответствующих лингвистических переменных, являющихся функция-
ми переменных состояния, осуществляется оператором по результатам
определения степени стабильности наблюдения изображения первона-
чально сопровождаемого объекта, идентифицируемого как цель, перед
12 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012. № 1
