Рис. 4. Изменение угла (
1
), угловой скорости (
2
) и углового ускорения (
3
) на
развороте
Рис. 5. Изменение управляющего момента
M
у
на участке разворота
ККА обеспечивает при суммарном УР, большем
100
◦
. Это иллюстри-
рует рис. 7.
Оптимизация времени работы ДС за счет реализации движе-
ния в боковых направлениях.
В существующих АУ движением ДС
моментная схема используется лишь для реализации квазимоментных
разворотов, когда помимо наличия УМ присутствуют также и неболь-
шие по модулю силы
F
Y
и
F
Z
, направленные по осям
Y
и
Z
ССК. При
этом поступательное движение ДС, обусловленное действием этих
сил, никак не используется СУ изделием.
Число ограничений, накладываемых при разворотах на уравнения
движения ДС, меньше количества независимых переменных, которы-
ми являются СТ ОУ. Поэтому возникает свобода выбора накладывае-
мых на уравнения движения дополнительных условий. Как следствие,
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1 121
