Отдельно рассмотрим восемь сигналов
δ
0
1
. . . δ
0
8
и найдем среди них
максимальные и минимальные отдельно для толкающих и тянущих
сопел. Эти сигналы будут характеризовать те максимально возможные
ускорения, при которых по крайней мере один толкающий и один
тянущий ОУ будут находиться на упоре, т.е. с полным использованием
свободных диапазонов
Δ
толк
и
Δ
тян
:
¨
χ
толк
разг
=
K
d
Δ
толк
δ
0
толк
max
;
¨
χ
тян
разг
=
K
d
Δ
тян
δ
0
тян
min
;
¨
χ
толк
торм
=
K
d
Δ
толк
δ
0
толк
min
;
¨
χ
тян
торм
=
K
d
Δ
тян
δ
0
тян
max
.
(17)
Суммируя ускорения разгона и торможения для толкающих и тя-
нущих сопел, получим предельные значения ускорений для разворота
в моментной схеме:
¨
χ
мом
разг
=
K
d
Δ
толк
δ
0
толк
max
−
Δ
тян
δ
0
тян
min
; ¨
χ
мом
торм
=
K
d
Δ
толк
δ
0
толк
min
−
Δ
тян
δ
0
тян
max
.
(18)
Реализация ККА с максимальными УУ разгона и торможения
з
аключается в формировании программы разворота ДС непосред-
ственно в его процессе в соответствии с полученными априорными
формулами (18) для предельных УУ. На рис. 3 приведена временная
диаграмма изменения УУ на развороте.
Участки
1, 3, 5, 7
представляют собой переход ОУ на значения,
соответствующие максимальным УУ, и составляют несколько тактов
БЦВМ. На участке
2
проводится прогноз программы и угла на этапе
торможения. Он заканчивается, когда прогноз показывает, что угол в
конце разворота будет близок к заданному. Участок
4
— это разворот с
постоянной УС. Разворот произойдет тем быстрее, чем меньше будет
длительность этого участка, однако полное его исключение может при-
вести к повышению динамических ошибок. Участок
6
соответствует
Рис. 3. Зависимость углового ускорения от времени на развороте:
1, 5
— выход на участки разгона и торможения;
2, 6
— движение с УУ разгона и
торможения;
3
— переход на участок движения с постоянной УУ;
4
— движение с
постоянной УС;
7
— участок конца торможения
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1 119
