Рис. 8. Проекции управляющих сил и моментов на оси ССК:
1. . . 8
— номера ОУ
в моментной схеме при одновременной работе всех ОУ появляется воз-
можность реализации поступательного движения в боковых направле-
ниях, приводящего к оптимизации траектории. Например, для близких
ТО ПН возможно движение между ТО только за счет боковых сил без
изменения ориентации ДС на разворотах, что приводит к сокращению
времени движения и затрат топлива.
Рассмотрим организацию бокового поступательного движения для
случая нулевой продольной силы. Для простоты рассмотрим симме-
тричную ДС (
y
T
=
z
T
= 0
). Запишем соотношения для проекций
управляющих сил и УМ на оси ССК в соответствии с рис. 8:
F
X
=
k
X
тол
(
R
1
+
R
2
+
R
3
+
R
4
)
−
k
X
тян
(
R
5
+
R
6
+
R
7
+
R
8
);
F
Y
=
k
Y
тол
(
−
R
1
+
R
2
+
R
3
−
R
4
) +
k
Y
тян
(
R
5
−
R
6
−
R
7
+
R
8
);
F
Z
=
k
Z
тол
(
−
R
1
−
R
2
+
R
3
+
R
4
) +
k
Z
тян
(
R
5
+
R
6
−
R
7
−
R
8
);
M
X
= (
k
Z
тол
r
Y
−
k
Y
тол
r
Z
)(
R
1
−
R
2
+
R
3
−
R
4
)+
+ (
k
Y
тян
r
Z
−
k
Z
тян
r
Y
)(
R
5
−
R
6
+
R
7
−
R
8
);
M
Y
= (
k
X
тол
r
Z
−
k
Z
тол
r
X
)(
−
R
1
−
R
2
+
R
3
+
R
4
)+
+ (
k
X
тян
r
Z
−
k
Z
тян
r
X
)(
R
5
+
R
6
−
R
7
−
R
8
);
M
Z
= (
k
X
тол
r
Y
−
k
Y
тол
r
X
)(
R
1
−
R
2
−
R
3
+
R
4
)+
+ (
k
X
тян
r
Y
−
k
Y
тян
r
X
)(
−
R
5
+
R
6
+
R
7
−
R
8
);
(25)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1 123
