бодные диапазоны для толкающих и тянущих ОУ:
Δ
толк
=
N
имп
+
δ
толк
Σ
; Δ
тян
=
N
имп
−
δ
тян
Σ
.
(12)
Рассмотрим теперь вычисление максимальных УУ на участках раз-
гона и торможения. При этом зададимся задачей использования мак-
симальных УМ, при которых ОУ находились бы на упоре на обоих
участках. Учитывая, что в процессе разворота ось Эйлера сохраняет
свое положение, можно получить программные значения ускорений в
ССК, используя упрощенные уравнения УД ДС:
˙
ω
i
пр
=
l
i
( ¨
χ
толк
пр
+ ¨
χ
тян
пр
) =
−
(
C
толк
iδ
δ
толк
i
+
C
тян
iδ
δ
тян
i
)
, i
=
X, Y, Z,
(13)
где
C
тян
iδ
,
C
толк
iδ
,
i
=
X, Y, Z
— эффективности в каналах управления
относительно осей
OX
,
OY
,
OZ
для тянущей и толкающей схем.
При выборе коэффициентов усиления в алгоритме стабилизации
выполняются следующие соотношения:
C
толк
iδ
K
толк
i
=
C
тян
iδ
K
тян
i
=
K
d
, i
=
X, Y, Z,
(14)
где
K
d
— динамический коэффициент, определяемый из условия обес-
печения достаточных запасов устойчивости. Тогда
δ
толк
i
=
−
K
толк
i
l
i
¨
χ
толк
пр
K
d
, i
=
X, Y, Z.
(15)
Для тянущей схемы формулы полностью аналогичны.
По сигналам
δ
X
,
δ
Y
,
δ
Z
формируются КС на соответствующие соп-
ла:
δ
1
=
δ
толк
X
+
δ
толк
Y
−
δ
толк
Z
=
−
(
K
толк
X
l
X
+
K
толк
Y
l
Y
−
K
толк
Z
l
Z
) ¨
χ
толк
пр
K
d
=
δ
0
1
¨
χ
толк
пр
K
d
;
δ
2
=
−
δ
толк
X
+
δ
толк
Y
+
δ
толк
Z
=
−
(
−
K
толк
X
l
X
+
K
толк
Y
l
Y
+
K
толк
Z
l
Z
) ¨
χ
толк
пр
K
d
=
δ
0
2
¨
χ
толк
пр
K
d
;
(16)
δ
3
=
δ
толк
X
−
δ
толк
Y
+
δ
толк
Z
=
−
(
K
толк
X
l
X
−
K
толк
Y
l
Y
+
K
толк
Z
l
Z
) ¨
χ
толк
пр
K
d
=
δ
0
3
¨
χ
толк
пр
K
d
.
Формулы, описывающие КС полностью аналогичны приведенным
ранее.
118 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1
