˙
x
е
4
=
B
ж
F
2
(
L
−
y
) +
V
02
F
2
dy
dt
−
к
0
з
x
з
p
|
p
2
|
sign
(
p
2
)+
+
C
y
(
p
1
−
p
2
) +
K
4
e
4
;
˙
x
е
5
=
x
6
+
K
5
e
5
;
˙
x
е
6
=
−
ω
2
ЭГУ
x
з
−
2
ς
ЭГУ
ω
ЭГУ
dx
з
dt
+
ω
2
ЭГУ
u
;
u
=
1
К
х
u
ω
2
ЭГУ
( ˙
x
е
6
+
ω
2
ЭГУ
x
e
5
+ 2
ς
ЭГУ
ω
ЭГУ
x
e
6
)
.
Коэффициенты регуляторов при
х
з
>
0 и
х
з
<
0 определяются так
же, как в случае ЭГСП с симметричным гидроцилиндром. После вы-
числения коэффициентов регуляторов для каждого случая проведено
компьютерное моделирование ЭГСП при выдвижении и втягивании
штока ГЦ с различными нагрузками на его выходное звено. Результа-
ты моделирования приведены на рис. 8,
б
.
Выводы.
1. Оптимальной с точки зрения робастности ЭГСП в от-
ношении нагрузки на выходное звено является структурная схема ли-
нейной модели, в которой предусмотрены обратные связи по трем
переменным состояния: перемещению, скорости и ускорению штока
гидроцилиндра.
2. Синтез структуры и параметров ЭГСП с учетом нелинейности
характеристик целесообразно проводить, используя в качестве эталон-
ной предварительно оптимизированную линейную модель ЭГСП.
3. Выполненные исследования показывают, что при решении зада-
чи синтеза ЭГСП как нелинейной системы управления целесообразно
применять второй метод Ляпунова.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. П р о б л е м ы прикладной механики, динамики и прочности машин // Сб.
статей / Под ред. В.А. Светлицкого, О.С. Нарайкина. – М.: Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2005. – 320 с.
2. Х о д ь к о С. Т. Проектирование систем управления с нестабильными параме-
трами. – Л.: Машиностроение. ЛO, 1987. – 232 с.
3. Д о р ф Р., Б и ш о п Р. Современные системы управления / Пер. с англ.
Б.И. Копылова. – М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. – 832 с.
4. П у п к о в К. А и. др. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного
управления: Учебник для вузов. 2-e изд. / Под ред. Н.Д. Егупова; – М.: Изд-во
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. – 744 с.
5. П о п о в Д. Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник
для вузов. 2-е изд. – М.: Машиностроение, 1987. – 464 с.
6. Ф и л л и п с Ч., Х а р б о р Р. Системы управления с обратной связью. – М.:
Лаборатория Базовых Знаний, 2001. – 616.
7. L u H. and L i n W. Robust controller with disturbance rejection for hydraulic
servo systems. IEEE Trans. Indust.Elec., vol. 40. P. 157–162, Feb. 1993.
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1 111
