МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ
УДК 62-523.3
Д. Н. П о п о в, А. А. Т а х а
ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕС-
КОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА С НЕОПРЕДЕЛЕН-
НЫМИ И НЕСТАЦИОНАРНЫМИ НАГРУЗКАМИ
НА ВЫХОДНОЕ ЗВЕНО
Рассмотрена задача выбора структуры и параметров электроги-
дравлического следящего привода с оптимальными динамическими
характеристиками в условиях неопределенности и нестационарно-
сти нагрузки, действующей на выходное звено. Построена эталон-
ная линейная модель привода. Нелинейная математическая модель
следящего привода составлена для двух видов гидроцилиндра: сим-
метричного и дифференциального. При анализе устойчивости элек-
трогидравлического следящего привода проведена оценка влияния
изменения нагрузки на его выходное звено. Подготовлена методи-
ка проектирования робастного в отношении нагрузки на выходное
звено привода.
Эталонная модель ЭГСП.
Задачу оптимального управления ли-
нейными механическими системами достаточно эффективно можно
решить численными методами [1]. В случае нелинейных систем с не-
стабильными параметрами задача оптимального управления усложня-
ется и требует дополнительных исследований [2, 3]. К таким систе-
мам относятся электрогидравлические следящие приводы (ЭГСП) с
дроссельным регулированием, широко применяемые для управления
различными техническими объектами. Методы управления, исполь-
зующие эталонную модель, дают возможность уменьшить чувстви-
тельность системы к внутренним параметрическим возмущениям и
обеспечить компенсацию нелинейностей при оптимальном управле-
нии на конечном интервале времени [4]. В дополнение к этим методам,
эталонная модель применяется для синтеза структуры и параметров
ЭГСП с учетом нелинейности и неопределенности его характеристик.
Выбор эталонной модели ЭГСП зависит от требований, предъявля-
емых к времени переходного процесса, максимальной динамической
ошибке и др. Электрогидравлический следящий привод, для которого
необходимо найти эталонную модель, состоит из гидроцилиндра (ГЦ)
с равными значениями рабочих площадей в полостях (симметричной
ГЦ), электрогидравлического усилителя (ЭГУ) и датчика перемещения
(рис. 1). Математическое описание динамических процессов в таком
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2007. № 1 99
