Рис. 7. Определение границ возникновения сингулярностей и настройка геоме-
трических параметров поворотного механизма:
а
— поверхность
Z
D
(
q
вх
4
, q
вх
5
) =
D
124
(
q
вх
4
, q
вх
5
)
−
D
125
(
q
вх
4
, q
вх
5
)
и плоскость
Z
(
q
вх
4
, q
вх
5
) = 0
;
б, в, г, д
— изоклины нулевых возмущений (
1
) и границы воз-
никновения сингулярностей (
2
)
52 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 3
