Изображения сигналов задания напряжения на статоре имеют вид
u
q
(
s
) =
k
q
1 +
1
T
q
s
i
0
qz
(
s
)
−
i
0
q
(
s
)
,
(9)
u
d
(
S
) =
−
k
d
1 +
1
T
d
s
i
0
d
(
s
)
.
(10)
При непосредственном переходе от операторной формы записи к
дифференциальным уравнениям по формулам (8)–(10) пришлось бы
умножать на оператор Лапласа изображения как входного, так и вы-
ходного сигналов звеньев. Это означает дифференцирование данных
сигналов, включая преобразованные токи статора, что связано с гро-
моздким разрешением производных переменных состояния СДПМ и
системы управления. Стандартный прием введения вспомогательных
переменных, представляющих собой алгебраические суммы входных
и выходных сигналов, исключает необходимость этой операции и по-
зволяет обойтись имеющимися соотношениями между физическими
величинами. В операторной форме вспомогательные переменные име-
ют вид
y
ω
(
s
) =
T
ω
i
0
qz
(
s
)
−
k
ω
(
ω
0
z
(
s
)
−
ω
0
r
(
s
))
,
y
d
(
s
) =
T
d
u
d
(
s
) +
k
d
i
0
d
(
s
)
,
y
q
(
s
) =
T
q
u
q
(
s
)
−
k
q
i
0
qz
(
s
)
−
i
0
q
(
s
)
.
(11)
После перехода к оригиналам получается уравнение состояния ана-
логовой части САУ, содержащее вектор из вспомогательных перемен-
ных и определяемые через них правые части
d
dt
y
ω
y
d
y
q
=
k
ω
(
ω
0
z
−
ω
0
r
)
−
k
d
i
0
d
k
q
i
0
qz
−
i
0
q
,
(12)
где
i
0
qz
=
y
ω
+
k
ω
(
ω
0
z
−
ω
0
r
)
T
ω
.
По найденным в результате интегрирования (12) значениям вспо-
могательных переменных находятся
d
–
q
-составляющие преобразован-
ного тока статора
u
0
d
=
y
d
−
k
d
i
0
d
T
d
, u
0
q
=
y
q
+
k
q
i
0
qz
−
i
0
q
T
d
.
(13)
Используемые в (12) значения сигналов обратных связей
i
0
d
,
i
0
q
рассчитываются по абсолютным значениям сигналов датчиков фаз-
ных непреобразованных токов
I
S
с применением координатного
40 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2014. № 4
