Зависимые токи и напряжения, а также фиксация переключений
транзисторов и диодов должны определяться с учетом возможных бе-
зынерционных перераспределений токов в цепях без индуктивностей
и напряжений в цепях с индуктивностями при открывании и закрыва-
нии вентилей [1].
Уравнение состояния двигателя имеет постоянную структуру [2]:
d
dt
[
I
Sh
] =
L
−
1
Sh
(
U
X
−
E
fh
−
R
Sh
I
Sh
)
,
d
dt
ω
r
=
1
J
(
M
−
M
C
)
,
d
dt
ϕ
r
=
ω
r
,
(3)
где
M
=
E
f
1
I
S
1
+
E
f
2
I
S
2
+
E
f
3
I
S
3
ω
r
, I
S
=
−
I
Sh
1
I
Sh
1
+
I
Sh
2
−
I
Sh
2
,
L
Sh
=
2
L
S
L
S
L
S
2
L
S
, R
Sh
=
2
R
S
R
S
R
S
2
R
S
, E
fh
=
E
f
1
−
E
f
2
E
f
3
−
E
f
2
.
Вектор трехфазных ЭДС
Ef
, наводимых вращающимся неявнопо-
люсным ротором в обмотках статора, определяется как
E
f
= Ψ
f
ω
r
sin
ϕ
r
sin (
ϕ
r
−
2
π/
3)
sin (
ϕ
r
+ 2
π/
3)
,
(4)
где
Ψ
f
— потокосцепление по контуру намагничивания,
ω
r
и
ϕ
r
— ча-
стота вращения и угол поворота ротора. Потокосцепление определя-
ется паспортными параметрами двигателя — максимальной ЭДС
E
max
при максимальной частоте вращения
n
max
:
Ψ
f
=
30
E
max
πn
max
.
(5)
Особенностью замкнутой системы АИН–СДПМ–САУ является за-
висимость напряжения, формируемого на статоре, от угла
ϕ
r
поворота
и частоты
ω
r
вращения ротора. Функциональная схема системы упра-
вления для случая аналоговой реализации регуляторов приведена на
рис. 4. Реальная система управления работает с нормированными па-
раметрами, которые вводятся следующим образом:
ω
0
=
ω
ω
B
, i
0
d
=
i
d
I
B
, i
0
q
=
i
q
I
B
.
(6)
38 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2014. № 4
