Рис. 1. Расположение наклон-
ной системы координат
Рис. 2. Положение систем коор-
динат, связанных с корпусом СА
и контейнером
направлена вверх от нее,
О
н
Z
н
— ось, дополняющая систему координат
до правой.
Система координат
OXY Z
(см. рис. 1, 2) жестко связана с твер-
дымнедеформируемымкорпусомСА. Начало координат
О
совпадает
с центроммасс корпуса СА. Оси связанной системы координат ори-
ентированы следующимобразом:
О
Y
направлена по продольной оси
к хвостовой части;
О
X
расположена в поперечномнаправлении от-
носительно корпуса СА;
OZ
дополняет систему координат до правой.
В этой системе координат рассматривается относительное движение
контейнера.
Система координат
О
P
X
P
Y
P
Z
P
(см. рис. 2) жестко связана с твер-
дымнедеформируемомкорпусомподвижного контейнера. Начало ко-
ординат
О
P
совпадает с центроммасс контейнера
P
. Оси связанной
с контейнеромсистемы координат ориентированны следующимобра-
зом:
О
P
Y
P
направлена по продольной оси контейнера в направлении
хвостовой части СА;
О
P
X
P
расположена перпендикулярно продоль-
ной оси контейнера;
О
P
Z
P
дополняет систему координат до правой.
Уравнения движения СА.
Аппарат конструктивно можно предста-
вить как систему двух абсолютно жестких тел: корпуса с центром масс
в точке
О
и подвижного контейнера с центроммасс в точке
Р
(рис. 3).
Поскольку положение центра масс контейнера изменяется во вре-
мени, то положение центра масс системы (точка
С
) также будет из-
меняться. Принимается шесть степеней свободы контейнера в отно-
сительномдвижении.
Пространственное движение твердого тела в преграде описывается
следующими уравнениями.
Уравнение движения центра масс системы имеет вид
m
¯
w
C
= ¯
P ,
(1)
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2009. № 1 31
