Главный момент сил
,
действующих на машину
,
находят по выраже
-
нию
M
=
6
9
i
=1
(
−
y
k
P
f ix
+
x
k
P
f ix
) +
6
9
i
=1
(
−
y
k
R
ik
+
x
k
R
ix
)
.
Для определения нормальных реакций грунта под колесами маши
-
ны можно записать следующую систему уравнений равновесия твер
-
дого тела
:
Q
1
+
Q
2
+
Q
3
+
Q
4
+
Q
5
+
Q
6
=
mg
;
Q
1
x
k
1
+
Q
2
x
k
2
+
Q
3
x
k
3
+
Q
4
x
k
4
+
Q
5
x
k
5
+
Q
6
x
k
6
=
−
m
·
a
cx
H
z
;
Q
1
y
k
1
+
Q
2
y
k
2
+
Q
3
y
k
3
+
Q
4
y
k
4
+
Q
5
y
k
5
+
Q
6
y
k
6
=
−
m
·
a
cy
H
z
,
(1)
где
(
x
ki
, y
ki
)
—
координаты
i
-
го катка относительно центра масс маши
-
ны
;
a
cx
и
a
cy
—
продольное и поперечное ускорения центра масс
;
H
z
—
высота центра масс корпуса машины над опорной поверхностью
.
Ускорения центра масс определяются по выражениям
:
a
cx
=
F
x
m
;
a
cy
=
F
y
m
.
Полагая
,
что концы векторов нормальных реакций лежат в одной
плоскости
,
можно записать
:
Q
1
−
Q
2
+ (
y
1
−
y
2
)
B
+ (
x
1
−
x
2
)
C
= 0
,
. . . . . . . . .
Q
5
−
Q
6
+ (
y
5
−
y
6
)
B
+ (
x
5
−
x
6
)
C
= 0
.
6
уравнений
.
(2)
Совместное решение систем
(1)
и
(2)
позволяет определить значе
-
ния нормальной реакции грунта под каждым колесом
.
Известно
,
что связь колеса с грунтом не является удерживающей
,
поэтому решения
,
содержащие отрицательные значения нормальных
реакций грунта
,
лишены физического смысла
.
Если одна
(
или несколь
-
ко
)
нормальная реакция получается отрицательной
,
то эту реакцию
(
ре
-
акции
)
принимают равной нулю и систему решают заново
(
соответ
-
ственно число уравнений уменьшается
).
В настоящей работе моделируется работа полнопоточной гидро
-
объемной передачи с индивидуальным подводом мощности к каждой
условной оси
.
Схема трансмиссии показана на рис
. 3.
8 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4
