где
f
i
—
коэффициент сопротивления прямолинейному движению
i
-
го
колеса
;
Q
i
—
нормальная реакция грунта под
i
-
м колесом
.
Вектор силы
¯
P
f
сопротивления прямолинейному движению напра
-
влен противоположно проекции вектора
V
пер
x
переносной скорости на
продольную ось
.
В связанной с колесом системе отсчета
P
fix
=
f
·
Q
i
sign
V
пер
xi
;
P
fiy
= 0
.
В системе отсчета
,
связанной с корпусом
,
проекции силы
P
f
опре
-
деляют как
P
fix
=
fQ
i
sign
V
пер
x
cos
θ
ki
;
P
fiy
=
−
fQ
i
sign
V
пер
x
sin
θ
k
.
Таким образом
,
при повороте колеса сила сопротивления прямоли
-
нейному движению имеет поперечную по отношению к корпусу соста
-
вляющую
.
Уравнения движения машины по ровному горизонтальному осно
-
ванию как твердого тела в системе координат
,
связанной с корпусом
,
имеют вид
:
d
dt
V
cx
−
V
cx
ω
c
=
1
m
F
x
;
d
dt
V
cy
+
V
cy
ω
c
=
1
m
F
y
;
J
c
d
dt
ω
c
=
M,
где
m
—
масса машины
;
(
F
x
, F
y
)
—
компоненты главного вектора сил
,
действующих на машину
;
J
c
—
момент инерции машины относительно
вертикальной оси
;
M
—
главный момент сил
,
действующих на машину
.
Главный вектор сил
¯
F
определяют по выражениям
:
¯
F
=
6
9
i
=1
¯
P
f i
+
6
9
i
=1
¯
R
i
;
F
x
=
6
9
i
=1
P
fix
+
6
9
i
=1
R
ix
;
F
y
=
6
9
i
=1
P
fiy
+
6
9
i
=1
R
iy
.
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4 7
