Имитационное моделирование движения полноприводной колесной машины с бесступенчатой трансмиссией - page 10

Рис . 6. Рабочие объемы машин
φ = 0,3 рад = 18◦ . На рис. 8 приведена траектория движения машины
во время выполнения маневра.
Установившийся угол увода φ = 0, 177 рад = 10,14◦ .
Во время поворота трансмиссия не регулируется . Изменение давле -
ния рабочей жидкости в магистралях ГОТ показано на рис. 9.
Моменты на колесах показаны на рис. 10. На рис. 11 показано изме -
нение скорости центра масс машины во время выполнения маневра.
Предлагаемая математическая модель может быть использована
для синтеза системы автоматического управления, а также для иссле -
дования управляемости и устойчивости транспортного средства при
Рис. 7. Давление в приводе
Рис. 8. Траектория движения машины
во время маневра
12 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана . Сер. “Машиностроение”. 2004. № 4