Коэффициент трения частичного скольжения определяют по рас
-
четной зависимости
[3]
µ
s
=
µ
sα
max
q
1
−
e
−
S
S
0
r
;
здесь
µ
sα
max
—
коэффициент трения полного скольжения
;
s
0
—
кон
-
станта скольжения
,
которую рассматривают как характеристику грун
-
та
;
s
—
коэффициент скольжения
,
определяемый соотношением
s
=
m m m m
V
ск
V
отн
m m m m
,
где
V
ск
—
скорость скольжения в точке контакта колеса с опорным осно
-
ванием
;
V
отн
—
скорость движения нижней точки колеса относительно
корпуса машины
.
Скорость движения нижней точки колеса относительно корпуса ма
-
шины
V
отн
в системе отсчета
,
связанной с колесом
,
равна
V
отн
x
=
ω
k
r
k
0
;
V
отн
y
= 0
,
где
ω
k
—
угловая скорость колеса
;
r
k
0
—
радиус качения колеса в ведо
-
мом режиме
.
В системе отсчета
,
связанной с корпусом
,
переносная скорость мо
-
жет быть определена по соотношениям
:
V
пер
x
=
V
cx
−
y
k
ω
c
;
V
пер
y
=
V
cy
+
x
k
ω
c
,
где
(
x
k
, y
k
)
—
координаты точки контакта
i
-
го колеса с поверхностью
в системе отсчета
Cxy
;
(
V
cx
, V
cy
)
—
компоненты скорости центра масс
относительно поверхности в системе отсчета
Cxy
;
ω
c
—
угловая ско
-
рость поворота корпуса относительно вертикальной оси
.
В системе отсчета
,
связанной с колесом
,
относительная скорость
имеет вид
:
V
пер
x
= (
V
cx
−
y
k
ω
c
) sin
θ
k
+ (
V
cy
+
x
k
ω
c
) cos
θ
k
;
V
пер
y
= (
V
cy
+
x
k
ω
c
) cos
θ
k
−
(
V
cx
−
y
k
ω
c
) sin
θ
k
,
где
θ
k
—
угол между осями
x
и
x
соответствующего колеса
.
Скорость скольжения
V
ск
в системе отсчета
,
связанной с колесом
,
можно найти как
¯
V
ск
= ¯
V
пер
−
¯
V
отн
.
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4 5
