дель машины условно разделяют на подмодели движения машины как
твердого тела
,
систем
“
двигатель
–
трансмиссия
”
и взаимодействия хо
-
довой части с несущей системой
.
Для изучения движения введем
8
систем координат
: 1.
Cxy
—
это
система координат с началом в центре масс машины и осями
,
жестко
связанными с корпусом
; 2.
K
i
x
i
y
i
—
система координат с началом от
-
счета в условной точке
K
i
контакта колеса с поверхностью
,
и жестко
связанная с
i
-
м колесом
,
i
= 1
. . .
6
; 3.
Ox y
—
система координат
,
свя
-
занная с поверхностью
.
Положение систем отсчета показано на рис
. 1.
Предположим
,
что взаимодействие колес с опорным основанием в
плоскости основания происходит посредством сил
¯
P
f t
,
характеризую
-
щих сопротивление прямолинейному движению
,
и
¯
R
i
,
препятствую
-
щих смещению опорных поверхностей колес относительно основания
.
Силы
¯
P
f
и
¯
R
определяют в системе отсчета
,
связанной с соответствую
-
щим колесом
,
предполагая
,
что силы
¯
P
f
и
¯
R
приложены в точках кон
-
такта колес с поверхностью
[2].
Силу
¯
R
i
взаимодействия
i
-
го колеса с грунтом определяют в соот
-
ветствии с подходом
,
изложенным в работе
[3],
по соотношению
R
i
=
µ
si
Q
i
,
где
Q
i
—
нормальная нагрузка на
i
-
е колесо
;
µ
si
—
коэффициент трения
частичного скольжения
.
Рис
. 1.
Системы координат
4 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4
