Рис
. 2.
Расчетная схема колеса
Вектор силы
¯
R
направлен противоположно вектору скорости сколь
-
жения колеса по опорной поверхности
.
Кинематические и силовые величины показаны на рис
. 2.
Коэффициент трения полного скольжения
µ
sα
max
определяют по
-
средством эллипса трения
[4]:
µ
sα
max
=
µ
sx
max
µ
sy
max
R
µ
2
sx
max
sin
2
α
+
µ
2
sy
max
cos
2
α
,
где
α
—
угол отклонения скорости скольжения от серединной плоско
-
сти колеса
;
µ
sx
max
и
µ
sy
max
—
коэффициенты продольного и попереч
-
ного сцепления
.
Также возможно смоделировать взаимодействие колеса с грунтом
при помощи следующей зависимости
:
µ
s
=
µ
sα
max
q
1
−
e
−
S
S
0
r q
1 +
e
−
S
S
1
r
.
В этом случае зависимость коэффициента трения частичного скольже
-
ния от скольжения имеет выраженный максимум и соответствует связ
-
ным грунтам
.
Сопротивление качению колеса определяется при помощи услов
-
ной силы сопротивления качению
,
определяемой по формуле из работы
[2]:
P
f i
=
f
i
Q
i
,
6 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
4
