выбран, работает только волновая передача. С увеличением нагрузки
в работу включается планетарная передача. Поскольку кривошипно-
планетарная передача (КПП) имеет б´oльшие модуль и диаметр зубча-
тых колес, то и ее жесткость больше жесткости волновой передачи,
поэтому при больших нагрузках основная их часть воспринимается
планетарным механизмом, а меньшая — волновым.
Механический КПД КПВМ определяется соотношением
η
=
A
п.с
A
д
=
A
д
−
A
тр
−
A
у.д
A
д
,
где
А
д
— работа движущих сил и моментов за цикл установившегося
движения;
А
п.с
— работа сил и моментов полезного сопротивления;
А
тр
— работа, затраченная на преодоление сил трения в кинематических
парах (КП) и сил сопротивления среды;
А
у.д
— работа, затраченная на
упругую деформацию звеньев.
В случае установившегося режима работы механизма КПД можно
определить через средние за цикл значения соответствующих мощно-
стей:
η
=
N
п.с
N
д
=
N
д
−
N
тр
−
N
у.д
N
д
.
При наличии в механизме ряда КП мощность, расходуемая на пре-
одоление сил трения, определяется по формуле
N
m
=
i
=
k
X
i
=1
N
m
i,i
−
1
= (
N
m
01
+
N
m
12
+
. . .
)
,
где
N
m
i,i
−
1
— мощность, расходуемая на преодоление сил трения в
соответствующей КП.
Исследуемый механизм (см. рис. 1) имеет 18 КП [3], в которых
энергия расходуется либо на упругое деформирование гибкого колеса
(создание бегущей волны деформации), либо на преодоление трения
во внутреннем эвольвентном зацеплении 1-й и 2-й зон кривошипно-
планетарного механизма (КП
L
и
N
), в двух зонах зубчатого зацепле-
ния ВЗП (
Q, T
) и зацепления гибкого колеса и волновой зубчатой муф-
ты (
P, S
), а также на трение скольжения и качения в генераторе волн
ВЗП, в кинематических парах деформирующие шайбы–гибкое коле-
со (
M, K
), в подшипниках деформирующих шайб (
D, G, E, H, F, J
), в
опорных подшипниках валов (
A, B, C, R
) и на трение гибкого колеса
об опорные торцевые шайбы.
Как показали экспериментальные исследования КПД ВЗП [4],
основные потери мощности на трение в ВЗП приходятся на генератор
волн и зацепление (рис. 2). Доля остальных потерь в общем балансе
потока мощности через ВЗП незначительна (менее 1 %).
4 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2011. № 4
