Планирование, моделирование и экспериментальное исследование типовой манипуляционной операции

Планирование, моделирование и экспериментальное исследование манипуляционной операции

ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2016. № 4

Заключение.

Предложен способ формализации действий МР с ОМ на ос-

нове программирования законов перемещения инструмента с использованием

шаблона траектории. При этом оператор, используя разработанные графиче-

ские средства интерфейса и шаблон, на этапе планирования формирует траек-

торию (показывает движение) МР на виртуальной сцене, сформированной СТЗ.

Для этого оператор изменяет только параметры шаблона ломаной линии, вы-

полняя тем самым настройку (привязку) параметров траектории к конкретным

условиям. Использование для планирования шаблона позволяет (помимо реа-

лизации функции показа) упростить и сделать процедуру планирования

наглядной для оператора.

Траектории перемещения МР в свободной зоне, а также захват объекта ма-

нипулятором планируются и выполняются полностью автоматически.

Результаты экспериментов подтвердили правильность предложенного под-

хода к планированию движений МР, а также алгоритмических и технических

решений.

Сформулированные предложения и разработанное ПО могут быть исполь-

зованы для автоматизации других роботизированных операций, подобных от-

крыванию сумки на магнитном замке.

ЛИТЕРАТУРА

Аппаратно-программный

комплекс для решения задач автоматического захвата объ-

екта манипуляторами / А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых, С.Д. Морошкин,

К.В. Бажинова, Е.В. Феоктистова // Инженерный журнал: наука и инновации. 2015.

Вып. 1. DOI:

10.18698/2308-6033-2015-1-1361 URL:

robot/1361.html

Manschitz S., Kober J., Gienger M., Peters J

. Learning to unscrew a light bulb from demon-

strations // In Proc. 41st International Symposium on Robotics. Germany, Munich, 2014,

2–3 June. Р. 11–17.

Li Z., Xia Z., Hu Y., Zhang J

. An improved framework for robotic door-opening task using

kinect and tactile information // In Proc. 11th World Congress on Intelligent Control and

Automation, Australia, Shenyang, 2014, 29 June – 4 July. Р. 2219–2224.

Рис. 9.

График изменения силы на очувствленном пальце схвата в процессе

раскрытия сумки