ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2016. № 4
57
УДК 621.865.8:004.896
DOI: 10.18698/0236-3941-2016-4-57-70
ПЛАНИРОВАНИЕ, МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ
ИССЛЕДОВАНИЕ ТИПОВОЙ МАНИПУЛЯЦИОННОЙ ОПЕРАЦИИ
А.Г. Лесков
1
agleskov@rambler.ruВ.В. Илларионов
1
И.А. Калеватых
1,2
С.Д. Морошкин
1
К.В. Бажинова
1,2
Е.В. Селиверстова
1,2
1
Дмитровский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана, пос. Орево, Московская обл.,
Российская Федерация
2
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Российская Федерация
Аннотация
Ключевые слова
Предложен подход и приведены результаты эксперимен-
тов по планированию, моделированию и выполнению в
автоматическом режиме типовой операции манипулиро-
вания объектом, у которого положение, ориентация и
габаритные размеры заранее не известны. Подход основан
на сочетании элементов автоматического планирования
траектории движения по данным системы технического
зрения и планирования путем показа (обучения) траекто-
рии движения человеком-оператором. Показ осуществля-
ется в пространстве виртуальной сцены с использованием
заранее определенного для данной операции шаблона
траектории. В качестве типовой подробно рассмотрена
манипуляционная операция открывания в автоматическом
режиме манипуляционным роботом сумки с клапаном на
магнитном замке. Предложен алгоритм выполнения этой
операции. Приведены результаты выполненных экспери-
ментов
Манипуляционный робот, ав-
томатический режим, аппа-
ратно-программный комплекс,
шаблон операции, открывание
сумки, ROS, MoveIt
Поступила в редакцию 30.03.2016
©МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2016
В настоящее время внимание специалистов в области робототехники привлече-
но к проблемам выполнения манипуляторами операций в автоматическом ре-
жиме. В качестве примеров отметим следующие операции: захват объектов [1],
вывинчивание лампочки из патрона [2], открывание двери [3] и др.
Для выполнения подобных операций манипуляционные роботы (МР)
оснащаются системами технического зрения (СТЗ), с помощью которых осу-
ществляется идентификация объекта, определяются его линейные и угловые