q
1
,
0
=
q
∗
1
;
q
2
,
0
=
q
∗
2
;
q
3
,
0
=
q
∗
3
;
q
4
,
0
=
q
∗
4
;
˙
q
1
,
0
= ˙
q
∗
1
−
sign( ˙
q
∗
1
)
|
˙
q
∗
1
|
K
;
˙
q
2
,
0
= ˙
q
∗
2
−
sign( ˙
q
∗
2
)
|
˙
q
∗
2
|
K
;
˙
q
3
,
0
= ˙
q
∗
3
−
sign( ˙
q
∗
3
)
|
˙
q
∗
3
|
K
;
˙
q
4
,
0
= ˙
q
∗
4
−
sign( ˙
q
∗
4
)
|
˙
q
∗
4
|
K.
(14)
Результаты расчета показали
,
что модуль силы
,
действующей на
шарнирно
-
сцепное устройство седельного автопоезда при торможе
-
нии с начальной скоростью
v
= 60
км
/
ч
,
превышает модуль главного
вектора боковых реакций колес в
3,5
раза
.
При расчетах были приняты следующие условия торможения
:
коэф
-
фициент сцепления
ϕ
сц
= 0
,
7
,
угол между продольными осями тягача
и полуприцепа
ϕ
= 3
o
,
время запаздывания срабатывания тормозно
-
го привода полуприцепа
,
по отношению к приводу тягача
,
составляло
∆
t
= 0
,
2
c.
Таким образом
,
вероятность процесса бокового скольжения колес
поезда и складывания его звеньев при ударном нагружении весьма вы
-
сока
.
Складывание звеньев поезда можно избежать
,
используя систему
автоматического регулирования тормозными моментами тягача и полу
-
прицепа
.
Например
,
при обнаружении значительных силовых воздей
-
ствий на палец сцепного устройства автопоезда автоматическая систе
-
ма должна формировать сигнал управления на разблокирование тор
-
мозов тягача и в то же время формировать оптимальный тормозной
момент на полуприцепе или же использовать другие комбинации тор
-
можения
,
в зависимости от характера изменения сил в пальце
.
Но для
создания подобных систем необходимы
,
прежде всего
,
исследования
по созданию устройства измерения сил в шарнирном пальце
,
с целью
получения новых источников первичной информации для разработки
новых алгоритмов управления торможением автопоездов
.
Использо
-
вание дополнительного источника информации позволит существенно
повысить эффективность алгоритмов управления торможением авто
-
поездов
.
Алгоритмы силового анализа подробно изложены в работах
[3—5].
Для рационального расположения электронного датчика сил были
проведены расчеты по определению нагруженности шарнирного паль
-
ца автопоезда МАЗ при ударе с помощью пакета прикладных программ
”
Космос
”.
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
2 59
