Анализ экспериментальных данных экстренного торможения авто
-
мобиля по опорной поверхности с высокими значениями коэффициен
-
тов сцеплений
(
сухой асфальт
,
сухое бетонное покрытие
)
показывает
,
что максимальное значение реализуемого момента в конце второго эта
-
па может быть больше расчетного момента тормозного механизма из
-
за
возникновения ударного импульса в пятне контакта колеса
.
Четвертый этап характеризуется полным нарушением кинематиче
-
ской связи колес с опорной поверхностью
,
а реализуемый колесами
тормозной момент стабилизируется на некотором определенном значе
-
нии
.
При значениях коэффициента сцепления
ϕ
сц
= 0
,
7
. . .
0
,
8
величи
-
на установившегося момента на четвертом этапе близка к расчетному
моменту тормоза
.
Таким образом
,
первый этап можно представить как транспорт
-
ный режим движения
,
а кинематические параметры конца этапа явля
-
ются начальными условиями второго этапа торможения автопоез
-
да
.
Начальные условия второго этапа характеризуются координата
-
ми и скоростями центров масс конца первого этапа
X
c1
,
Y
c1
,
X
c2
,
Y
c2
,
dX
c1
/dt, . . . , dX
c1
/dt
,
dY
c2
/dt
,
курсовыми углами
ϕ
1
и
ϕ
2
,
угловыми
скоростями
˙
ϕ
1
,
˙
ϕ
2
тягача и полуприцепа
.
Таким образом
,
для исследования экстренного торможения автопо
-
езда необходимо составлять три математические модели
:
с мгновенным
нарастанием формируемого тормозного момента
;
с мгновенным сняти
-
ем кинематических связей колес с опорной поверхностью
;
установив
-
шийся процесс торможения с позиционными связями
.
Такая система характеризуется следующими обобщенными коорди
-
натами и скоростями
:
(
q
1
=
x
c1
;
q
2
=
y
c1
;
q
3
=
ϕ
1
;
q
4
=
ϕ
2
;
˙
q
1
= ˙
x
c1
; ˙
q
2
= ˙
y
c1
; ˙
q
3
=
ϕ
1
; ˙
q
4
=
ϕ
2
.
(1)
Для составления дифференциальных уравнений движения восполь
-
зуемся известным уравнением Лагранжа второго рода
.
Представим кинетическую энергию системы как сумму кинетиче
-
ских энергий звеньев автопоезда
:
T
=
T
1
+
T
2
,
(2)
где
T
1
,
T
2
—
соответственно кинетические энергии тягача и полупри
-
цепа
.
Составляющие кинетических энергий имеют вид
T
1
=
m
1
V
2
c1
2
+
J
1
˙
q
2
3
2
;
T
2
=
m
2
V
2
c2
2
+
J
2
˙
q
2
4
2
,
(3)
54 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
2
