Представив соотношения
(7)
в проекциях на оси координат
X
,
Y
,
определим обобщенные силы
Q
i
на виртуальных
(
возможных
)
переме
-
щениях
δ
q
i
, i
= 1
,
2
,
3
,
4
.
При определении обобщенных сил по соответствующим обобщен
-
ным координатам необходимо учитывать
,
что
δq
i
6
= 0
, δq
i
+1
= 0
.
Выражения для вычисления обобщенных сил имеют вид
:
Q
1
=
−
N
τ
1
cos
q
3
−
N
0
τ
1
cos
q
3
−
N
τ
2
cos
q
4
−
sign(
V
B
1
x
)
N
n
1
|
sin
q
3
|−
−
sign(
V
B
1
0
x
)
N
n
1
|
sin
q
3
| −
sign(
V
B
2
x
)
N
n
2
|
sin
q
4
|
;
(8)
Q
2
=
N
τ
1
y
+
N
1
τ
1
y
+
N
2
y
+
N
n
1
y
+
N
1
n
1
y
+
N
n
2
y
=
−
N
1
τ
1
sin
q
3
−
N
τ
2
sin
q
4
−
−
sign(
V
B
1
y
)
N
n
1
|
cos
q
3
| −
sign(
V
B
0
1
y
)
N
1
n
1
|
cos
q
3
|−
−
sign(
V
B
2
y
)
N
n
2
|
cos
q
4
|
;
(9)
Q
3
=
N
τ
1
C
1
B
1
cos
q
3
sin
q
3
−
N
1
τ
1
C
1
B
0
1
cos
q
3
sin
q
3
−
−
N
τ
2
AC
1
cos
q
4
sin
q
3
−
N
τ
1
C
1
B
1
cos
q
3
sin
q
3
+
N
1
τ
1
C
1
B
0
1
cos
q
3
sin
q
3
+
+
N
τ
2
AC
1
cos
q
3
−
sign(
V
B
1
x
)
N
n
1
|
sin
q
3
|
C
1
B
1
sin
q
3
+
+ sign(
V
B
0
1
x
)
N
1
n
1
|
sin
q
3
|
C
1
B
0
1
sin
q
3
+ sign(
V
B
2
x
)
N
n
2
|
sin
q
4
|
AC
1
sin
q
3
+
+ sign(
V
B
1
y
)
N
n
1
|
cos
q
3
|
C
1
B
1
cos
q
3
−
sign(
V
B
0
1
y
)
N
1
n
1
|
cos
q
3
|
C
1
B
0
1
cos
q
3
+
+ sign(
V
B
2
y
)
N
n
2
|
sin
q
4
|
AC
1
sin
q
3
;
(10)
Q
4
=
N
τ
2
x
AB
2
sin
q
4
−
N
τ
2
y
AB
2
cos
q
4
+
N
n
2
x
AB
2
sin
q
4
−
N
n
2
y
AB
2
cos
q
4
=
=
−
sign(
V
B
2
x
)
N
n
2
|
sin
q
4
|
AB
2
sin
q
4
+
+ sign(
V
B
2
y
)
N
n
2
|
cos
q
4
|
AB
2
cos
q
4
.
(11)
Определив составляющие левой и правой частей уравнения Лагран
-
жа второго рода по всем обобщенным координатам
,
получим систему
дифференциальных уравнений торможения автопоезда
.
Особую задачу представляет исследование ударного процесса в пят
-
не контакта колеса с опорной поверхностью
.
Экспериментально уста
-
новлено
,
что за кратчайший интервал времени при экстренном тормо
-
жении автомобиля по сухому асфальту модуль реализуемого колесом
момента значительно превышает расчетный момент тормоза
.
Следова
-
тельно
,
если реализуемый колесом момент превышает расчетный мо
-
мент тормозного механизма
,
то неизбежно происходит относительное
скольжение трущихся пар тормоза
,
которое может быть причиной воз
-
никновения колебательных явлений с частотой
,
близкой к звуковым ча
-
стотам
.
Поэтому при управлении торможением неизбежно возникает
56 ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
2
