проблема непрерывного определения и анализа силовых факторов в
контакте колес с опорной поверхностью
.
Для качественного и количественного исследования ударного про
-
цесса торможения автопоезда необходимо определить начальные усло
-
вия для каждого исследуемого этапа
:
(
m
1
+
m
2
)¨
q
1
+ ¨
q
3
m
2
l
1
sin
q
3
+ ¨
q
4
m
2
l
2
sin
q
4
=
=
−
m
2
l
1
˙
q
2
3
cos
q
3
−
m
2
l
2
˙
q
2
4
cos
q
4
+
Q
1
;
(
m
1
+
m
2
)¨
q
2
−
¨
q
3
m
2
l
1
cos
q
3
−
¨
q
4
m
2
l
2
cos
q
4
=
=
−
m
2
l
1
˙
q
2
3
sin
q
3
−
m
2
l
2
˙
q
2
4
sin
q
4
+
Q
2
;
¨
q
1
m
2
l
1
sin
q
3
+ ¨
q
2
m
2
l
1
cos
q
3
+ ¨
q
3
(
J
1
+
m
2
l
2
1
) + ¨
q
4
m
1
l
2
=
=
−
m
2
l
1
˙
q
1
˙
q
3
cos
q
3
−
m
2
l
1
˙
q
2
˙
q
3
sin
q
3
+
+
m
2
l
1
l
2
˙
q
4
( ˙
q
4
−
˙
q
3
) sin(
q
4
−
q
3
)+
+
m
2
l
1
˙
q
3
( ˙
q
1
cos
q
3
+ ˙
q
2
sin
q
3
+
l
2
˙
q
4
sin(
q
4
−
q
3
)) +
Q
3
;
¨
q
1
m
2
l
2
sin
q
1
−
¨
q
2
m
2
l
2
cos
q
4
+ ¨
q
3
m
2
l
1
l
2
cos(
q
4
−
q
3
)+
+ ¨
q
4
(
J
2
+
m
2
l
2
2
) =
−
m
2
l
2
˙
q
1
˙
q
4
cos
q
4
−
m
2
l
2
˙
q
2
˙
q
4
sin
q
4
+
+
m
2
l
1
l
2
˙
q
3
( ˙
q
4
−
˙
q
3
) sin(
q
4
−
q
3
)+
+
m
2
l
2
˙
q
4
( ˙
q
1
cos
q
4
+ ˙
q
2
sin
q
4
−
l
1
˙
q
3
sin(
q
4
−
q
3
)) +
Q
4
.
(12)
Так
,
начальные условия при экстренном торможении седельного ав
-
топоезда
,
как отмечалось ранее
,
определяются для каждого этапа тор
-
можения
:
торможение
с начальным периодом нарастания тормозного
момента
,
при котором скольжение пятна контакта отсутствует
;
ударный
процесс
,
в результате которого
~N
τ
и
~N
n
достигают максимальных зна
-
чений
,
причем
,
рассматривая такой вид движения
,
предполагаем пре
-
дельный случай
,
при котором скольжение пятна контакта отсутствует
;
ударный импульс
,
в результате чего происходит снятие кинематических
связей колес с опорной поверхностью
.
В конце третьего этапа происходит полное скольжение пятна кон
-
такта колес относительно опорной поверхности
.
Для уравнений
(12)
начальные условия определяются конечными
условиями каждого периода
.
Причем
,
исследование ударного процесса
требует фиксации всех обобщенных координат
,
а начальные координа
-
ты соответствуют
q
1
,
0
=
q
∗
1
;
q
2
,
0
=
q
∗
2
;
q
3
,
0
=
q
∗
3
;
q
4
,
0
=
q
∗
4
.
Теперь задача состоит в том
,
чтобы установить величину скорости
в конце удара
,
которая относится к началу третьего периода и будет на
-
чальной для периода полного скольжения пятен контактов колес отно
-
сительно опорной поверхности
.
ISSN 0236-3941.
Вестник МГТУ им
.
Н
.
Э
.
Баумана
.
Сер
. “
Машиностроение
”. 2004.
№
2 57
