6. Все сказанное в п. 5 повторяется для другого ребра. Оно то-
же образует с ветвями данного дерева независимый контур. В расчет
данного контура входят только новые ребра, которые не принимали
участия в предыдущем расчете.
7. Далее аналогичным образом добавляемым ребром и ветвями
дерева каждый разсоздается новый контур. Каждый последующий
контур должен присоединяться к предыдущим теми ребрами, которые
участвуют в расчете данного контура. В остальном порядок расчета
контуров безразличен. Каждое ребро графа участвует в расчете только
один раз. Если в графе имеется петля, ее подвижности относятся к
расчету только того контура, который содержит звено с петлей и звено,
вызывающее деформацию.
8. Для контуров, имеющих избыточные подвижности (
W
к
>
0
),
определяются звенья и группы звеньев, подвижность которых рассчи-
тывается по формуле:
(
f
)
r
=
r
+1
i
=1
(
f
)
i
+ (
−
1) (330) + (
−
1)
r
−
1
j
=1
(
f
)
j
∈
r
,
(3)
где
(
f
)
r
— подвижность упорядоченной
r
-й выборки звеньев (одно-
го звена или группы звеньев в том порядке, в котором они идут
по цепи контура);
r
+1
i
=1
(
f
)
i
— сумма подвижностей всех кинематиче-
ских пар данной
r
-й выборки, включая крайние кинематические пары;
r
−
1
j
=1
(
f
)
j
∈
r
— сумма подвижностей всех выборок звеньев порядков от 1
до (
r
−
1
), принадлежащих
r
.
Результат анализируется по п. 5,
б, в
.
9. Для механизмов, в независимых контурах которых имеются из-
быточные подвижности, строится контурная сеть, где каждый контур
изображается в виде прямоугольника, в котором проставляются: его
номер и номера его звеньев, число и вид избыточных связей, звенья и
группы звеньев, имеющиеся подвижности и их характер (рис. 5).
Контуры соединяются между собой линиями, отражающими вза-
имосвязь независимых контуров. Эта взаимосвязь выражается в том,
что подвижности кинематических пар дерева могут быть использо-
ваны в равной степени в любых независимых контурах, в которые
они входят. Поэтому лишние подвижности одного контура могут быть
использованы в последующих контурах при определенных условиях.
Если элементы одного контура являются одновременно элемента-
ми другого (по дереву), то между контурами проводится линия. Иными
словами, в каждом последующем контуре определяют, к каким верши-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 2 9
