Рис. 1. Схема КПВМ
Оригинальным конструктив-
ным решением, в котором удач-
но сочетаются достоинства ВЗП
и КПМ, является комбинирован-
ный планетарно-волновой меха-
низм (КПВМ) [6].
Конструкция этого механиз-
ма (рис. 1) обеспечивает парал-
лельное соединение КПМ и ВЗП
внешнего деформирования [5].
Входной энергетический поток
при передаче и преобразовании
энергии в таком механизме разби-
вается на несколько потоков (при
двух сателлитах — на четыре), а
затем вновь суммируется на вы-
ходном звене, что позволяет су-
щественно повысить крутильную
жесткость и кинематическую точ-
ность механизма. При параллель-
ной работе волнового и планетар-
ного механизмов первый обеспечивает отсутствие люфта в передаче в
силу податливости гибкого колеса. При малых нагрузках, когда люфт
в КПМ еще не выбран, работает только волновая передача. С увели-
чением нагрузки в работу включается планетарная передача. Посколь-
ку планетарная передача имеет б´ольшие модуль и диаметр зубчатых
колес, то и ее крутильная жесткость больше крутильной жесткости
волновой передачи. Поэтому при большой нагрузке основная ее часть
воспринимается планетарным механизмом, а меньшая — волновым.
В настоящей работе проведен структурный анализКПВМ методом
графов, определены число избыточных связей, их характер, местона-
хождение и возможности их устранения
Метод структурного анализа механизмов, разработанный на базе
общей теории графов [7, 8], основан на анализе независимых контуров
механизма, их взаимодействия и использует аппарат теории графов.
Структура механизма исследуется на его математической модели —
графе. В графе механизма звенья образуют множество вершин, а ки-
нематические пары — множество ребер. Очевидно, что граф механизма
содержит число вершин, равное числу звеньев (
n
), и число ребер, рав-
ное числу кинематических пар (
р
). Класс и вид кинематических пар
характеризуются матрицей подвижностей, состоящей из трех элемен-
тов — (
f f f
) [7, 8], проставляемой в графе на соответствующих
ребрах. Первый элемент матрицы-строки обозначает число допуска-
4 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 2
