Таблица 1
Кинематические пары КПВМ и их матрицы подвижностей
Кинематическая
пара
Звенья, составляющие
кинематическую пару
Матрица
подвижностей
Класс кинематической
пары
A
1–8
(100)
V
2
B
2–8
(100)
V
2
C
3–8
(100)
V
2
D
1–4
(100)
V
2
E
2–4
(100)
V
2
F
3–4
(100)
V
2
G
1–5
(100)
V
2
H
2–5
(100)
V
2
J
3–5
(100)
V
2
K
4–6
(220)
II
4
L
4–7
(220)
II
4
M
5–6
(220)
II
3
N
5–7
(220)
II
3
P
6–7
(220)
II
3
Q
6–7
(220)
II
3
R
7–8
(100)
V
2
S
7–8
(220)
II
3
T
6–8
(220)
II
3
Сам структурный анализсостоит изследующих этапов.
1. По структурной схеме механизма составляется его (
n,
р
)-граф
(рис. 3), где каждое звено — это вершина, а кинематические пары —
соответствующие ей ребра. Ребра идентифицируются матрицами по-
движностей кинематических пар.
2. Число независимых контуров рассчитывается по формуле
K
=
p
−
n
+ 1
.
(1)
Рис. 3. Граф КПВМ
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2010. № 2 7
