уравнений равновесия сил и моментов ДПЛА в горизонтальном поле-
те на фиксированной высоте и скорости полета с учетом пикирующего
момента от воздушного винта [4].
Необходимость этого дополнительного слагаемого обусловлена
тем, что при отсутствии ошибок обычный нечеткий регулятор давал
бы нулевое значение отклонения руля высоты, приводящее к разбалан-
сировке сил и моментов. Второе дополнительное слагаемое отвечает
за демпфирование угловой скорости в канале тангажа.
Как следствие, принятый к рассмотрению закон МНР по высоте
представлен в виде
δ
b
=
fuzzy
1(Δ
y,
Δ
V
y
) +
δ
вгп
+
K
z
дпр
ω
z
,
(12)
где
fuzzy
1
— нелинейная функция от ошибок по высоте и по вер-
тикальной составляющей вектора воздушной скорости, полученная с
использованием нечеткой логики;
К
z
дпр
— коэффициент демпфирова-
ния продольного канала.
Естественно,
|
δ
b
|
ограничивается некоторым максимальным значе-
нием
δ
b
max
.
Закон МНР в канале крена выбран в виде
δ
э
=
fuzzy
2(Δ
γ,
Δ
ω
x
) +
K
x
дпр
ω
x
,
(13)
δ
э
≤
δ
э max
;
здесь
Δ
γ
— ошибка по углу крена;
ω
x
— угловая скорость крена;
δ
э
—
угол отклонения элерона.
Оценка усталостной повреждаемости при полете в неспокой-
ной атмосфере.
В качестве меры усталостной повреждаемости кон-
струкции, находящейся под воздействием случайных нагрузок, при-
нимаем [2] среднюю долю реализованной долговечности за единицу
пройденного ДПЛА пути.
Пусть
А
и
В
— начальная и конечная точки траектории ДПЛА в
процессе выполняемого полета.
Тогда функционал усталостной повреждаемости может быть пред-
ставлен в виде
I
=
B
Z
A
Φ(
S
)
dS,
(14)
где функция
Φ(
S
)
определяет характер и основные параметры сило-
вого нагружения элементов конструкции ДПЛА.
Ориентируясь на зонную модель структуры атмосферной турбу-
лентности [1], будем рассматривать ее состоящей из отдельных турбу-
лентных зон вдоль трассы полета, в каждой из которых распределение
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение” 2013. № 3 63
