Методы определения качества захвата объекта

ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 3

131

Анализ количественной оценки показателей качества.

На рис. 2 приведе-

ны разные возможные способы захвата шарообразного ОМ захватным устрой-

ством Schunk SDH. Полагаем, что центр масс ОМ расположен в его геометриче-

ском центре.

В таблице содержатся рассчитанные значения критериев для способов за-

хвата объекта, которые изображены на рис. 2. Ячейки, содержащие количе-

ственную оценку наиболее удачных захватов, выделены серым цветом.

Значения показателей качества для различных способов захвата