12 / 18
Методы определения качества захвата объекта
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 3
133
Особеность критерия А.2.2 заключается в том, что по этому показателю
можно сравнивать между собой только подобные захваты. Наиболее удачным
по этому показателю среди объемных захватов является захват, приведенный на
рис. 2,
а
. Среди плоских захватов, содержащих более двух контактных регионов,
лучший показан на рис. 2,
е
. Оптимальными среди захватов, содержащих два
контактных региона, являются захваты, приведенные на рис. 2,
ж
,
и
. В справед-
ливости результатов анализа по критерию А.2.2 можно убедиться также визу-
альным сравнением захватов на рис. 2.
Согласно вычисленным значениям критерия А.2.3,
расстояние между цент-
роидом фигуры захвата и центром масс ОМ равно нулю для захватов, показан-
ных на рис. 2,
в
,
д
,
ж
,
и
, а значит такие захваты оптимальны.
Сравнение способов захватов по критерию А.2.4
показало, что наиболее
удачными являются захваты, приведенные на рис. 2,
в
,
д
,
ж
,
и
, поскольку центры
независимых контактных областей приходятся на регионы контакта.
Группа показателей А.3 характеризует способность захвата к сопротивле-
нию возмущениям и степень близости к замкнутости по силе.
Согласно критерию А.3.1, наиболее удачными являются захваты, показан-
ные на рис. 2,
в
и
а
, поскольку захват тем лучше, чем больше количество
направлений, по которым возможна компенсация внешнего возмущения.
Сравнивая способы захватов по критерию А.3.2, выявили, что захват на
рис. 2,
а
является наиболее удачным — он компенсирует внешние воздействия
по любому направлению.
По результатам расчета критерия А.3.3 наиболее удачными захватами яв-
ляются приведенные на рис. 2,
в
,
д
,
ж
,
и
. В справедливости этого несложно убе-
диться, поскольку в этих захватах контактные силы направлены по нормали к
поверхности ОМ в точке приложения.
Группа показателей Б характеризует ловкость захвата.
Критерий Б.1
оценивает удаленность конфигурации ЗУМ от сингулярного
положения. По этому критерию наиболее удачные захваты, представленные на
рис. 2,
ж
,
и
. Такой критерий качества близок к показателю качества А.1.1, но он
помимо модели контактов учитывает конфигурацию ЗУМ.
Согласно критерию Б.2, наиболее удачными являются захваты показаны на
рис. 2,
г
,
ж
,
и
. При таких способах захвата ЗУМ имеет возможность перемеще-
ния ОМ практически в любом направлении. Наихудшим захватом является
захват, приведенный на рис. 2,
л
, поскольку пальцы ЗУМ вытянуты, а значит,
возможность переместить ОМ отсутствует.
Сравнивая способы захватов по критерию Б.3, выявили, что наиболее удач-
ными будут захваты, приведенные на рис. 2,
г
,
ж
,
и
,
к
. Такие захваты не являются
замкнутыми по форме, а значит, имеют большую возможность перемещать ОМ.
По результатам расчета критерия Б.4, наиболее удачным является захват,
показанный на рис. 2,
и
. Этот показатель качества имеет низкую вычислитель-
ную сложность и простую физическую интерпретацию, вытекающую из его
названия. Но даже в том случае, когда выбранный по этому критерию наилуч-