Методы определения качества захвата объекта

15 / 18

А.Г. Лесков, К.В. Бажинова, Е.В. Селиверстова
136 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 3
14. Ding D., Liu Y., Wang S. Computation of 3-D form-closure grasps // IEEE Transactions on
Robotics and Automation. 2001. Vol. 17. No. 4. P. 515–522.
DOI: 10.1109/70.954765 URL:
15. Nguyen V. Constructing force-closure grasps // Int. Journal of Robotics Research. 1988.
Vol. 7. No. 3. P. 3–16. DOI: 10.1177/027836498800700301
URL:
16. Ponce J., Faverjon B. On computing three-finger force-closure grasps of polygonal objects //
IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1995. Vol. 11. No. 6. P. 868–881.
DOI: 10.1109/70.478433 URL:
17. Pollard N. Synthesizing grasps from generalized prototypes // Proc. IEEE Int. Conf. on Robo-
tics and Automation. 1996. Vol. 3. P. 2124–2130.
18. Ferrari C., Canny J. Planning optimal grasps // Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Auto-
mation. 1992. P. 2290–2295.
19. Miller A., Allen P. Examples of 3D grasp quality computations // In Proc. IEEE Int. Conf.
on Robotics and Automation. 1999. P. 1240–1246. DOI: 10.1109/ROBOT.1996.506184
URL:
20. Chinellato E. Robust strategies for selecting vision-based planar grasps of unknown objects
with a three-finger hand. Master of Science Thesis. University of Edinburgh, Division of Infor-
matics, School of Artificial Intelligence, 2002. 99 p.
21. Klein C., Blaho B. Dexterity measures for the design and control of kinematically redundant
manipulators // Int. Journal of Robotics Research. 1987. Vol. 6. P. 72–83.
DOI: 10.1177/027836498700600206
URL:
22. Yoshikawa T . Manipulability of robotic mechanisms // Int. Journal of Robotics Research. 1985.
Vol. 4. No. 2. P. 3–9. DOI: 10.1177/027836498500400201
URL:
23. Salisbury J., Craig J. Articulated hands: Force control and kinematic issues // International
Journal of Robotics Research. 1982. Vol. 1. No. 1. P. 4–17. DOI: 10.1177/027836498200100102
URL:
24. Human-guided grasp measures improve grasp robustness on physical robot / R. Balasubrama-
nian, L. Xu, P.D. Brook, J.R. Smith, Y. Matsuoka // Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Auto-
mation. 2010. P. 2294–2301. DOI: 10.1109/ROBOT.2010.5509855
URL:
Лесков Алексей Григорьевич — д-р техн. наук, профессор, директор Дмитровского
филиала МГТУ им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 141801, Московская обл.,
Дмитровский р-н, пос. Орево).
Бажинова Ксения Владимировна — инженер Дмитровского филиала МГТУ им. Н.Э. Бау-
мана (Российская Федерация, 141801, Московская обл., Дмитровский р-н, пос. Орево), аспи-
рантка кафедры «Робототехнические системы и мехатроника» МГТУ им. Н.Э. Баумана
(Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1).
Селиверстова Елена Владимировна — инженер Дмитровского филиала МГТУ
им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 141801, Московская обл., Дмитровский р-н,
пос. Орево), аспирантка кафедры «Робототехнические системы и мехатроника» МГТУ
им. Н.Э. Баумана (Российская Федерация, 105005, Москва, 2-я Бауманская ул., д. 5, стр. 1).