Методы определения качества захвата объекта

14 / 18

Методы определения качества захвата объекта
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2017. № 3 135
В дальнейшем планируется развитие алгоритма аналитической оценки за-
хвата в направлении создания метода оценки качества с использованием байе-
совских сетей доверия, применимого для оценки различных способов захвата с
учетом корреляции критериев качества.
ЛИТЕРАТУРА
1. Siciliano B., Khatib O. Handbook of robotics. Berlin: Springer, 2008. 1611 p.
2. Rimon E., Burdick J. On force and form closure for multiple finger grasps // Proc. IEEE Int.
Conf. on Robotics and Automation. 1996. Vol. 2. P. 1795–1800.
DOI: 10.1109/ROBOT.1996.506972 URL:
3. Shimoga K. Robot grasp synthesis algorithms: a survey // Int. Journal of Robotics
Research. 1996. Vol. 15. No. 3. P. 230–266. DOI: 10.1177/027836499601500302
URL:
4. Liu G., Xu J., Li Z. On geometric algorithms for real-time grasping force optimization // IEEE
Transactions on Control Systems Technology. 2004. Vol. 12. No. 6. P. 843–859.
DOI: 10.1109/TCST.2004.833630 URL:
5. Bruyninckx H., Demey S., Kumar V. Generalized stability of compliant grasps // Proc. IEEE Int.
Conf. on Robotics and Automation. 1998. Vol. 3. P. 2396–2402.
DOI: 10.1109/ROBOT.1998.680699 URL:
6. Roa M.A., Suarez R. Grasp quality measures: review and performance // Auton Robots. 2015.
Vol. 38. No. 1. P. 65–88. DOI: 10.1007/s10514-014-9402-3
URL:
7. León B., Morales A., Sancho-Bru J. From robot to human grasping simulation. Springer Inter-
national Publishing, 2014. 261 p.
8. Li Z., Sastry S. Task-oriented optimal grasping by multifingered robotic hands // IEEE Journal
of Robotics and Automation.1987. Vol. 4. P. 389–394.
DOI: 10.1109/ROBOT.1987.1087852 URL:
9. Kim B., Oh S., Yi B., Suh I. Optimal grasping based on non-dimensionalized performance
indices // Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems. 2001. Vol. 2. P. 949–956.
DOI: 10.1109/IROS.2001.976291 URL:
10. Park Y.C., Starr G.P. Grasp synthesis of polygonal objects using a three-fingered robot
hand // Int. Journal of Robotics Research. 1992. Vol. 11. No. 3. P. 163–184.
DOI: 10.1177/027836499201100301
URL:
11. Mirtich B., Canny J. Easily computable optimum grasps in 2D and 3D // Proc. IEEE Int.
Conf. on Robotics and Automation–ICRA. 1994. Vol. 1. P. 739–747.
DOI: 10.1109/ROBOT.1994.351399 URL:
12. Chinellato E., Fisher R., Morales A., Pobil A. Ranking planar grasp configurations for a three-
finger hand // Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation. 2003. Vol. 1. P. 1133–1138.
DOI: 10.1109/ROBOT.2003.1241745 URL:
13. Chinellato E., Morales A., Fisher R., Pobil A. Visual quality measures for characterizing planar
robot grasps // IEEE Transactions of Systems, Man and Cybernetics: Part C. 2005. Vol. 35. No. 1.
P. 30–41. DOI: 10.1109/TSMCC.2004.840061 URL: