6 / 10
Для электродвигателя постоянного тока с независимым или сме-
шанным возбуждением, а также для асинхронного электродвигателя
уравнение движения имеет вид
(
M
max
−
M
н
)
ω
н
−
ω
ω
=
I
пр
dω
дв
dt
.
Время, за которое электродвигатель развивает угловую скорость,
определяется по зависимости
t
=
I
пр
ω
M
max
−
M
н
ω
Z
0
dω
ω
н
−
ω
=
I
пр
ω
M
max
−
M
н
ln
ω
н
ω
н
−
ω
.
Решая это уравнение относительно
ω
, получаем
ω
=
ω
н
1
−
5
−
(
t
/
B
)
,
где
B
=
I
пр
ω
M
max
−
M
н
— электромеханическая постоянная времени при-
вода.
Наименьший момент инерции из всех генераторов волн имеет дис-
ковый генератор волн. Его момент инерции в 150–250 раз меньше, чем
у кулачкового генератора, поэтому его следует применять в быстро-
действующих приводах.
Крутильная жесткость волнового зубчатого редуктора зависит
от диаметра гибкого колеса и вида генератора волн [8, 11]. Об-
работка результатов экспериментальных исследований ВЗП с ис-
пользованием регрессионных моделей позволила получить зависи-
мости для ВЗП с дисковыми
d
г
= 1
,
05
C
0
,
39+
5
√
C
и кулачковыми
d
г
=
1
,
12
−
√
C
8000
!
C
0
,
34
−
√
C
35000
генераторами волн.
Исследования многих экспериментальных и серийных образцов
приводов с ВЗП показали, что КПД волновой передачи зависит в
основном от КПД волнового зацепления и КПД генератора волн
[3, 11]. Остальные потери в ВЗП существенно ниже и могут не учиты-
ваться. Таким образом, КПД волновой передачи можно представить
в виде зависимости
η
=
η
зац
η
г
, где
η
зац
— КПД волнового зацепле-
ния;
η
г
=
1
1 +
f
у
k
п
U
ВЗП
tg
α
w
— КПД генератора волн (
f
y
— условный
коэффициент трения генератора (0,0025. . . 0,0065 — для кулачкового,
0,015. . . 0,025 — для дискового),
k
п
=
d/d
г
— отношение параметра
генератора волн к диаметру делительной окружности гибкого колеса
(
d
— параметр генератора волн, равный двум радиусам дорожки ка-
чения недеформированного гибкого подшипника — для кулачкового
генератора, или
d
= 2
a
w
= 2
e
— для дискового генератора волн, где
a
w
— угол зацепления волновой передачи).
114 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 4