2 / 10
В системах автоматического управления и регулирования (САУ и
САР) широкое применение получили исполнительные устройства с
механическим выходом, в том числе и автоматизированные электро-
механические приводы. Выходной вал следящего привода с опреде-
ленной степенью точности воспроизводит в виде механического пе-
ремещения входной управляющий сигнал. При этом исполнительный
двигатель должен преодолевать имеющиеся на выходном валу возму-
щающие воздействия, развивать скорости и ускорения, обеспечива-
ющие его слежение за выходным управляющим воздействием, а си-
стема управления двигателем позволяет поддерживать необходимую
точность слежения [1–7].
Погрешности передаточных механизмов входят составной частью
в суммарную погрешность следящей системы, при этом недопустимый
мертвый ход затрудняет ее стабилизацию, а кинематическая погреш-
ность вносит нелинейные искажения в функцию выходного сигнала
[1, 4, 6, 7].
Редуктор, связывающий исполнительный двигатель с выходным
валом привода, во многом определяет динамические свойства при-
вода. Проектирование основано на методах, известных в литературе
по теории механизмов, деталям приборов. Однако ряд специфических
требований, предъявляемых к электромеханическим приводам САР и
САУ, диктует некоторые особенности проектирования этих редукторов
[5, 6, 8–11].
Поскольку приводы следящих систем делятся на силовые и ки-
нематические, то в каждом конкретном случае основные требования,
предъявляемые к приводу, меняются. Для силовых приводов важно
иметь высокий КПД, большой ресурс работы и высокую крутильную
жесткость.
Для кинематических приводов необходимы минимальные значе-
ния приведенного момента инерции, мертвого хода, кинематической
погрешности и высокая крутильная жесткость.
Во всех случаях проектирования, а особенно при проектировании
приводов для летательных аппаратов, необходимо добиться высокой
надежности при целесообразном уменьшении габаритных размеров и
массы.
Один из перспективных видов передаточных механизмов в при-
боростроении – это малоинерционные волновые зубчатые передачи
(ВЗП). Высокая кинематическая точность и меньший, чем у других
зубчатых передач, мертвый ход выходного вала обязывают конструк-
тора ставить ВЗП в качестве выходного механизма, последнего в кине-
матической цепи от двигателя к ведомому валу механической системы.
Тогда кинематические погрешности и люфты всех передач, которые
стоят перед ВЗП, уменьшаются на ее передаточное отношение и на
110 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2015. № 4